Проследяване на обекти - Контрол на монтирането на камерата: 4 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

Здравейте всички, В този Instructable ще ви покажа напредъка, постигнат за моя проект за проследяване на обекти. Тук можете да намерите предишния Instructable: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ и тук можете да намерите плейлисти в YouTube с всички видеоклиповете и обясненията на кода:

И така, най -накрая сме в състояние да преминем от чисто софтуерния и кодиращия свят към истинския вълк, поставяйки камерата на стойка и премествайки стойката, за да следва обекта, нека видим как!

Стъпка 1: Монтаж на камерата:

Това е стойката за камера, която ще използваме. Не е напълно съвместим с уеб камерата и начинът, по който фиксирах камерата към стойката, е МАЛКО елементарен, меко казано: D

Но това ще стане за сега и в бъдеще вероятно ще отпечатам 3D адаптер или ще го изградя напълно от нулата.

Този вид монтиране често се нарича "монтаж на наклон и накланяне", тъй като те имат 2 двигателя за управление на панорамата (въртене в хоризонталната равнина) и накланяне (въртене около оста y или "нагоре-надолу"), както е показано в картината.

Стъпка 2: Arduino и RC-серво мотори:

За да контролираме монтажа, ще използваме 2 RC-серво мотора и Arduino Uno.

На снимката можете да видите необходимите връзки:

Серво на накланяне: земята - заземяване на дъската

VCC - макет VCC

сигнал - пин D6

Пан серво: земята - заземяване на дъската

VCC - макет VCC

сигнал - пин D5

Стъпка 3: Matlab код:

Arduino ще бъде изцяло контролиран от Matlab, използвайки инструментариума arduino от Matlab.

В този раздел можете да намерите кода:

blueCircleFollow2.m е "основната" функция, K_proportional1.m е спомагателен скрипт, извикан от другия скрипт, той основно съдържа пропорционалния контролер.

Използваният подход за управление е показан на снимката: референтната позиция, в която искаме да бъде кръгът на обекта, е в центъра на екрана, пропорционалният контролер ще действа върху управляващия сигнал на сервомоторите, за да получи грешката, определена като център на изображението - кръг център, до 0.

Стъпка 4: Изпълнения:

Тук можете да намерите два видеоклипа, показващи изпълнението на алгоритъма и контролера.

В първия, по -дълъг, видео кодът, структурата и стратегията за управление са по -подробно обяснени, вторият видео е извлечение от първия, съдържащ само видеото на системата, проследяваща обекта.

Както можете да видите, алгоритъмът е повече от способен да следи обекта, когато се движи, но вярвам, че има място за подобрения, въвеждайки по -сложен контролер, отколкото просто пропорционален (coff PID coff coff) и няколко други идеи.

Ако имате въпроси, не се колебайте да ги зададете в коментарите и ако искате да видите следващите стъпки, абонирайте се за канала ми в YouTube, ще продължавам да поставям всичко там!