Trackbot Mk V: 8 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

Исках да заменя стария си радиоуправляем робот, който взех миналото на Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Преместих се от частите Vex към частите на Servo City Actobotics - те са по -леки и по -универсални. Това беше свеж дизайн от самото начало. Също така ми даде възможност да упражнявам нови умения - прахово боядисване и рязане на ламарина.

Забележка- актуализирано на 5 август 2018 г. с различни двигатели

Стъпка 1: Материали

Структурни компоненти

• Актоботика 10,5 "канал (2)
• Актоботика 6 "канал (2)
• Актоботична шарка 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 нишка, 1/4 OD кръгли алуминиеви стойки

  • 0,25 "(8) (за монтажни плочи)
  • 0,5 "(1) (за държач на батерията)
  • 0,625 "(1) (за гайка Wago с 3 отвора)
  • 0,875 "(2) (за найлонови втулки)
  • 1,0 "(1) (за гайка Wago с 5 отвора)
  • 1,32 "(4) за втвърдяване на канала в осите
  • 2.5 "(1) (за държач на RC приемник)
• Actobotics 90 ° Двоен страничен монтаж D (13)
• Actobotics 90 ° Двойно странично монтиране A (4) (за горна плоча)
• Скоба за лъч Actobotics A (за държач на батерията)
• Актоботика 3.85 "(11 дупки) Алуминиеви греди (2)
• Долна плоча (8 15/16 "квадрат) тънък алуминий
• Монтажна плоча Roboclaw
• Монтажна плоча за стъпково напрежение
• Гнездова глава 6/32 винтове (различни дължини)
• Винтове с глава 6/32 (различни дължини)
• Едновинтова плоча Actobotics (4)
• Разнообразни шайби и заключващи гайки
• 3D отпечатани брони (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Компоненти на движение

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "широка писта (трябват 29 връзки x 2 - трябва да поръчате 3 песни с 21 връзки, за да имате достатъчно)
• Lynxmotion MTS 12T звездочка (6 мм хъб) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Забележка: първоначално използвани двигатели с планетарни редуктори от 195 RPM, но те всъщност нямаха достатъчно въртящ момент, за да се въртят на място, след това опитах първокласните планетарни двигатели с 52 RPM. Въртящият момент беше по -добър, но значително по -бавно. Аз се спрях на тях за повече скорост и още по -добър въртящ момент)
• Actobotics Gear Motor Input Board C (2)
• Актоботична алуминиева опора за мотор F (2)
• Actobotics Комплект съединители на винтови валове 0,250”до 4 мм (2)
• Актоботика 0.250 "(1/4") x 3.00 "D-вал от неръждаема стомана (2)
• Актоботика 0.250 "(1/4") x 2.00 "D-вал от неръждаема стомана (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD Фланцов сачмен лагер (6)
• Актоботични алуминиеви накрайници с винтове 0,25 "(6)
• Дистанционни елементи за валове и тръби Actobotics 0.25 "(10)
• Найлонови втулки Lynxmotion (изрязани по дължина - малко под 7/8 ") (2)

Нокът

• вижте

  Забележка: Надстроих това преди няколко години до 7V толерантни серво. Основното серво е Hitec HW-5685MH. Не съм сигурен какво е микро-серво-не мога да прочета етикета. Сигурно е Hitec

Електроника

• RoboClaw 2x7 Motor Controller (от Servo City)
• Микроконтролер DFRobot Romeo v2.2
• 3D отпечатана монтажна плоча Romeo (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Преобразувател на напрежение Stepdown Buck (Amazon
• Гайки с лост Wago (от Amazon)
• Червено-черен проводник (от) (от PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (от PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (от Servo City)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo батерия (11.1v) (от Hobby King)
• 3D отпечатан RC държач (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Стъпка 2: Основна рамка

Първата снимка всъщност е дъното. Направете квадратна рамка с канала Actobotics. Обърнете внимание, че задният канал не е най -отзад, за да се осигури място за двигателите. Също така имайте предвид, че тя има отворената част, обърната към това, което ще бъде на робота- батерията ще отиде тук. Добавени са скоби за долната плоча и горната плоча.

Каналът на Actobotics и други парчета бяха прахово боядисани в TechShop St. Louis (преди да се сгънат).

Стъпка 3: Двигатели и зъбни колела

Главините на зъбните колела бяха 6 мм. Трябваше да ги пробия, за да отговарят на осите 0,25 . Използвах фланцови сачмени лагери, за да поддържам осите. Праховото покритие върху рамката всъщност направи прилягането твърде плътно, така че трябваше да го изпиля. Използвах дистанционери, за да поддържам поставете винтовите втулки (по 1 всяка) и главините на коловозите (по 2 всяка) да не пречат на сачмените лагери.

Броните на крайните капачки бяха отпечатани 3D. Задържан на място чрез единичен машинен винт; единична винтова плоча, залепена на място в отпечатаната капачка.

Стъпка 4: Монтажен нокът

Малкото парче беше изрязано от 0,125 "алуминий, за да запълни празнината в основата на ноктите (където може да отиде серво-вижте https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Аз също изрязах от по -тънки (0,063 ") алуминиеви горни и долни плочи. Горната плоча беше прахово боядисана, за да съответства на рамката. Долната плоча е изрязана, за да се побере вътре в канала. Маркирах с фин маркер къде трябва да бъдат отворите и след това пробих с преса за свредло. Както можете да видите, подравняването не беше перфектно - трябваше да се разширят няколко дупки с файл. С 5 винта нокътът е много здраво монтиран.

Стъпка 5: Монтиране на електроника

Електрониката беше монтирана на плоча 4,5 "x 6", която от своя страна беше монтирана към скоби на рамката.

Дъската Romeo е монтирана на 3D печатна стойка.

Контролерът на двигателя е монтиран върху плоча по поръчка (0,0375 алуминий - прахово боядисан). Прорезите бяха изрязани, за да съответстват приблизително на мястото, където се намираше стойката, доставена с контролера на двигателя. Те са малко небрежни (изрязани с режещо колело на Dremel), но никой няма да го види там, където е монтиран. Контролерът на двигателя беше повдигнат малко на 0,25 стойки, за да позволи някакъв въздушен поток отдолу.

Започнах да използвам гайки с лост Wago за разпределение на мощността. Използвах стойки с шайба отгоре, за да предпазя двойката лостове-гайки от изплъзване надолу, когато роботът е с дясната страна нагоре. Само вратовръзка с цип, за да закрепите чифт гайки, за да стоите. Формата на гайките дава хубав v-образен канал, когато чифт е залепен заедно с двустранна лента.

Не ми харесва дисплеят на понижаващия преобразувател (губи електричество), но исках да съм сигурен, че имам такъв, който може да издържи достатъчно ток за платката Romeo и сервомоторите. Преобразувателят превключва 11.1V от батерията на 7V за платка и за серво (едно нещо, което ми харесва при Romeo е, че има отделен вход за захранване, подходящ за серво). Той е върху 0,019 алуминиева плоча, изрязана, за да пасне на наличното пространство.

Окабеляването се прокарва през канала и нагоре през отвори в монтажната плоча за Romeo и контролера на двигателя. Свързах обикновен превключвател за управление за включване/изключване.

Отделението за батерии е само рамковият канал, монтиран с отворена страна нагоре. Сложих парче неопренова пяна като амортисьор. Току-що е залепено горещо. Батерията се държи на място с малка скоба на лъча отгоре на стойка.

RC приемникът беше 3D отпечатан и след това монтиран върху стойката. Направих свои собствени стойки за окабеляване, но можете просто да използвате обикновени проводници с женски краища.

Стъпка 6: Долна плоча

Долната плоча е изрязана от 0,0375 "алуминий. Тя е предназначена да защитава" вътрешността "на робота. Инсталирана на стойки, прикрепени към дъното на рамката (вижте снимките в раздела на рамката). Нищо не е монтирано на долната плоча. Плочата трябва да бъде прикрепена преди се поставят писти.

Стъпка 7: Проследяване

Добавих найлонови втулки над стойките, за да поема напрежението в коловозите - разстоянието беше емпирично. Lynxmotion пистата беше сглобена с изключение на последната връзка, след което поставена зъбни колела в средата на пистата.

Стъпка 8: Окончателни коментари

Като цяло роботът работи добре. Най -новият двигател е разумен компромис между скорост и въртящ момент. Забавен проект като цяло.