UCL - Вграден контролиран автомобил: 5 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

Имахме големи амбиции за този проект. Самоуправляваща се кола! Следване на черна линия или свободно шофиране, като се избягват абитуриенти. Bluetooth връзки и 2 -ри arduino за контролер с безжична комуникация на автомобила. Може би втора кола, която би могла да последва първата.

В крайна сметка имахме много проблеми само за да получим ръководството за шофиране на колата за войни или назад.

Стъпка 1: Списък на частите

Базов автомобил със серво мотор за управление

Дъска Arduino

2 двигателя

Контролер за мостови мотори

IR-сензор

IR-контролер

Сензор за детектор в черен цвят

Захранване

Проводници, винтове, ленти и ластици

Стъпка 2: Предварителни съображения

Първо последвахме ръководство за сглобяване на автомобил -робот с 4 колела с ръчно управление с инфрачервен и bluetooth, режим за проследяване на линии и режим на избягване на обстик. Когато не работи след като го сглобихме, беше невъзможно да открием грешката, тъй като нямахме преглед на кода. Затова решихме да започнем отначало и вместо 4wd задвижване, решихме да използваме база от стара дефектна кола с дистанционно управление. от тази основа имаше серво мотор, свързан към двете предни колела за управление, а след това добавихме два двигателя и две колела за задвижване на колата напред или назад, така че колата да има общо 4 колела.

Стъпка 3: Сглобяване и окабеляване

Двигателят, който контролира посоката на предните колела, е свързан към модул за задвижване на двигателя L298N.

Двата DC двигателя, които задвижват задните колела, са свързани към един и същ драйвер на двигателя L298N, на другия изход.

L298N е свързан от входа на захранването към захранването. Поставихме превключвател за включване/изключване между двете. GND е свързан с arduino GND и има също 5v изход от L298N, който е свързан към VIN щифта на arduino.

Между arduino и L298N са свързани 6 сигнални проводника. 3 за всяко управление на двигателя. Първите две се използват за избор дали двигателят е включен и в каква посока. третото е да се определи скоростта на двигателите.

Сега има захранване на двигателя и колата може да се управлява и ще добавим детектор за дете, за да можем да имаме ръчно управление с дистанционно управление. И ние ще добавим 3 сензора за черен цвят, за да се опитаме да накараме колата да следва черна линия.

младежкият сензор е свързан към arduinos 5v изход и gnd за захранване и сигналът първоначално е свързан към цифров щифт 13, но проводникът се е прекъснал там и щифтът 13 вече е неизползваем в нашия arduino, затова го превключихме на дидитален щифт 3

Сензорите, използвани за проследяване на линия, направихме 1 проводник, който свързва всички 5v към изхода L298N 5v, а GND също се комбинират в 1 проводник, който е свързан към щифт GND на arduino. Сигналните щифтове са свързани към arduino цифров пин 8, 7 и 2

Стъпка 4: 3D печат с Fusion 360

Направени са чертежи за мачта във Fusion 360, която е предназначена да държи младежкия сензор и Bluetooth модула.

Добавен е файлът в CURA за 3D принтера Ultimaker 2+, за да го прочете.

Стъпка 5: Код

Нашата програма се състои от различни елементи. Първото нещо, което направихме, беше да направим програма за четене на младежки сигнал от дистанционното управление и да запишем кои команди са прикрепени към бутоните.

След това създадохме програма за управление на 3 -те двигателя с водача на двигателя и ръчно управление с дистанционно управление.

След това създадохме програма, която чете от сензорите за проследяване на 3 реда, изпълнявайки различен код в зависимост от това коя комбинация от сензори е активна.

в крайна сметка се опитахме да комбинираме програмите, така че да имате контрол от дистанционното управление, за да преминете към ръчен режим и да насочите колата или да превключите в режим на проследяване на линии, където колата следва черна линия под нея.