TinyBot24 Автономен робот 25 гр: 7 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Малък автономен робот, задвижван от два сервомотора от 3,7 грама с непрекъснато въртене.

Захранва се от литиево-йонна батерия от 3.7V и 70mA MicroServo Motors 3.7 грама H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Микроконтролер ATTiny24A soic 14 pin 2KB Флаш памет, 128 байта SRAM памет, 128 байта EEPROM памет, 12 входа / изхода и много други функции. Документация: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Откриване на препятствия Инфрачервен сензор Sharp IS471F и Led IR 2 мм CQY37N Движение в тъмнина чрез откриване на фоторезист (LDR от 5 мм) и два бели светодиода 3 мм Задейства два червени светодиода 3 мм. Програмиран в BASIC с BASCOM AVR USBasp програмист.

Стъпка 1: Материал:

1 x Attiny24A Soic 14 пина

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x литиево-йонна батерия 70mA 3.7V

1 x микро микросм за PCB

1 x LDR мини

1 x IS471F остър

1 x CQY37N IR LED 2 мм

1 x червен LED SMD 1206

2 x бял LED 3 мм

2 x червен светодиод 3 мм

1 x ПИН за заглавка

2 x резистора 10 Kohms SMD 1206 (LED сигнално препятствие и нулиране), 2 x резистора 220 ома SMD 1206 (осветление), 1 x резистор 150 Kohms SMD 1206 (откриване на тъмно)

2 x 100nF SMD 0805 (нулиране и захранване), 2 x 470nF SMD 0805 (потискане на смущенията на двигателите)

2 x серво мотори 3.7 грам въртене на 360 °

2 x водопроводни уплътнения 15 мм залепени върху колела за възстановяване

1 x Положителна чувствителна двустранна положителна епоксидна смола, положителен проявител, железен перхлорид, UV стелка Cynolite или аралдитно лепило, прозрачна лента Мека мед, тел с възможно най-малък диаметър нишка от нишка 0,75 mm², многожилна Твърда медна жица 1,5 mm² (за задната част) опашка), поялник, 0,5 мм спойка, пинцета прав клюн, клещи за рязане, лупи, ацетонов поток за заваряване SMD

USBasp програмист, мултицет (за тестване на изолацията на пистите и тяхната непрекъснатост)

Стъпка 2: Конструкция:

Този евтин мини робот, който може да ходи в стая, избягва повечето препятствия, открива сенки и осветява предните си светлини, а също така обръща задните си светлини назад.

Той се движи благодарение на двата си сервомотора от 3,7 грама, модифицирани да работят в непрекъснато въртене, мозъкът му е микроконтролер Attiny24A; 14-пинова и 2KB флаш памет Нейното уникално око се състои от IR детектор от Sharp на IS471F, ръководен от 2 мм IR LED, A 1206 CMS LED, който е открил препятствие. Конструкцията на печатната платка изисква внимание, тъй като е двустранна и следите са стегнати. От страна на програмирането използвах прост език и изпълнявах основния BASCOM AVR. Моят програмист е в USB връзка, това е USBASP, предназначен за микроконтролерите от семейството AMTEL.

Печатната верига:

За веригата използвах Kicad версия 4.02 стабилна (безплатна и мощна благодарение на нейния автор), инсталацията може да се извърши на няколко езика и има уроци в интернет. Тя може да бъде изтеглена за различни операционни системи тук: Kicad

Ако не искате да използвате Kicad, прикачих към ZIP двата вида за отпечатване на печатната платка във формат SVG, които могат да бъдат отпечатани с Internet Explorer (или да се променят с безплатния софтуер за векторно рисуване InkScape) Можете да изтеглите InkScape тук:

Снимките на екрана на Kicad ще ви помогнат да поставите компоненти и да заварите 14 -те ленти между двете страни на интегралната схема.

Съвет: Ако двойното лице ви създава проблеми, с прост трик накарайте две едностранни интегрални схеми да пробият отворите за компонентите на всяка интегрална схема и да ги залепят гръб след гръб след запояване на някои компоненти за проследяване.

Стъпка 3: Поставете и заварете компонентите

ВНИМАНИЕ песните са много готови една от другите:

Преди да заварявате компонентите, проверете (с глюкомера и лупата и прозрачно, като поставите лампа отзад) дали никакви следи не се докосват или не са нарязани и отстранете медната окръжност, която е била използвана за изрязване на интегралната схема, защото докосва няколко следи. Сглобяване на компоненти: Почистете добре двете страни с ацетон За да улесните заваряването, идеалното е да потопите IC в студена вана за калайдисване (аз не го направих) Пробийте всички пелети с 0,8 мм гора Покрийте двете повърхности на потока за cms Заварете 14 ремъци първо с кичур от многожилен кичур (деликатна работа) Заваряване на cms компонентите, след като ги покриете с флюс, за да подредите резистори, cms светодиоди, кондензатори, интегрални схеми и заваряване на останалите компоненти.

Стъпка 4: Залепете сервомоторите за поддръжка

За двигатели съм използвал 3,7 грама модифицирани сервомотори за непрекъснато въртене, това е доста деликатно, но възможно. И при двата сервомотора зъбните колела нямаха ограничение на въртенето (това не е така за всички сервомотори от този тип), просто трябваше да премахна интегрирания потенциометър и изрежете цялата електроника.

След като сервомоторите са модифицирани и сглобени отново, е необходимо да се постави лента, за да се запазят водоустойчиви (особено ако ги залепите с лепило като цианоакрилат или аралдит), след това те се залепват върху парчето епоксид със същия диаметър като печатната платка, чиято медта се отстранява чрез гравиране или пластмаса с дебелина 1 мм. Колелата се завинтват върху сервоаксесоара (доставен с) и леко се нарязват в краищата.

Стъпка 5: Програмиране и сглобяване

Когато всички компоненти са запоени, почистете с ацетон и проверете отново внимателно, преди да започнете програмирането. Програмата на микроконтролера е написана на BASIC с BASCOM AVR, която е мощна и от която можете да изтеглите безплатна версия тук: BASCOM

За програмиста вие сте разглезени за избор: Използвах USBasp, който може да бъде закупен на Amazon или Ebay.

На снимките на BASCOM AVR теглете важни икони: компилация, която позволява да се компилира програмата BASIC, преди да се зареди в микроконтролера. Програмиране, което позволява зареждането на програмата във флаш паметта или в

конфигурирайте предпазителите. Прозорецът за заключване и предпазител ви позволява да конфигурирате параметрите на микроконтролера

ВНИМАНИЕ: Предпазителят H трябва винаги да е на 0 (Активиране на серийно програмиране), той ми позволява диалог между компютър и микроконтролер (в противен случай чипът е блокиран и невъзстановим).

Има схема за нулиране за този вид инцидент, той трябва да се изгради сам, аз го построих, той ме спаси много пъти благодарение на своя автор:).

Ето връзката на английски: FuseBitDoctor

Стъпка 6: Окончателно сглобяване:)

За случая използвах мини бутилка сода, която изрязах с прозорци при поискване, тъй като беше малко твърде широка, изрязах я високо и залепих с диаметър 4 см. След това готовата печатна платка се залепва към опората на колелото с помощта на пистолет за топене или двукомпонентен епоксид.

Сега се забавлявайте:)

Всички файлове за конструиране и програмиране тук: всички файлове

Аз съм френски и английският ми не е много добър, ако видите лошо изражение, моля, изпратете ми съобщение и аз ще го поправя.

Стъпка 7: Вижте листа с данни за по -добро разбиране на ATtiny24

Връзка към листа с данни ATtiny24