Контролиран от Fpga RC сервомоторен робот на ръката - Digilent Contest: 3 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Ръка за роботи със серво мотор, управлявана от FPGA

Целта на този проект е да се създаде програмируема система, която да изпълнява операции за запояване на перф дъска. Системата се основава на платката за разработка Digilent Basys3 и ще може да запоява компоненти на тестовата перф платка, за да създава малки проекти за електроника с ограничен брой компоненти, които са били монтирани преди това от потребителя.

Тъй като опитът ми с програмиране на fpga и софтуер Vivado е ограничен, използвах принципа на командата на серво мотора, който намерих тук: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… и го изградих от там, докато не успях да контролирам ръката на робота, така че някои от файловете, които използвам в моя проект, са създадени от инженера, който е качил урока, наличен в споменатата по -горе връзка.

Проектът може да управлява 4 серво мотора. За да направя това, създадох реплика на „Pmod CON3“, използвайки схемата и документацията, достъпни на уебсайта на Digilent:

Този Instructable ще ви помогне да разберете как да управлявате 4 серво RC типа двигатели независимо, като използвате fpga платка. Всеки двигател може да се движи в положение 0, 45, 90 и 170 градуса, тъй като сервомоторите на моята ръка на робота могат да се движат само от 0 до 180 (или 170 в моя случай) градуса.

Поради някакъв проблем, който срещнах на един от моите серво мотори (вероятно с лошо качество), настроих платката Basys3 да премества двигателите до 170 градуса, за да избегне разрушаването на (вече) дефектния серво мотор. Както и да е, ограничение от 170 градуса изглежда достатъчно, за да работи правилно този проект.

Стъпка 1: Компоненти и оборудване

- четири серво rc двигателя (S05NF STD или S06NF STD) или роботорм със серво мотор

- Digilent Basys 3 fpga дъска

- Софтуер Xilinx Vivado

- микро USB кабел

- Pmod CON3: R/C серво конектори

- DC захранване 5-7,2 волта

Стъпка 2: Файлове на проекта

Извлечете файловете и отворете проекта с помощта на софтуера Vivado.

Стъпка 3: Свързване на компонентите

Свържете всеки от четирите серво мотора в един от четирите специални слота, като обърнете допълнително внимание на конфигурацията на щифтовете, която е подобна на тази на оригиналния PmodCON3 (отляво надясно PWM, Vcc, GND).

Включете DIY PmodCON3 в горната страна на конектора Basys3 Pmod C. Прикрепете захранването 5-8 волта към DIY PmodCon3.

Свържете платката Basys3 към компютъра, отворете проекта и генерирайте битовия поток. Програмирайте Basys3, като използвате информация на уебсайта на Digilent.

Използвайте бутоните и превключвателите Sw0 и Sw1 на платката Basys3, за да управлявате серво моторите.