Направи си сам Arduino Multiwii полетен контролер: 7 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Този проект има за цел да създаде гъвкава, но персонализирана мултикоптерна дронна логическа платка, базирана на Arduino и Multiwii.

Стъпка 1: Хардуер

За обработка на логика беше използван Arduino Nano, а за вход на жироскоп и акселерометър беше внедрен MPU-6050.

Стъпка 2: Проектиране

Изтеглете Fritzing. Това е софтуер за проектиране на вериги за по -малки, по -прости схеми. Това е един от най -простите, но ефективни софтуер за проектиране на печатни платки.

Моят дизайн на веригата е достъпен чрез прикачения файл "myPCB.fzz".

Ако вашият сензор не е наличен във Fritzing по подразбиране, можете да изтеглите схемата на сензора (.fzz файл) и да плъзнете файла в работното пространство.

Стъпка 3: Изработка и монтаж

Те са два начина да направите печатната платка от вашия дизайн. Използвах първия вариант, докато работех по този проект.

Изработена PCB Online

Използвах SeeedStudio с оптимални резултати на конкурентна цена.

На Fritzing експортирайте проекта си като гербер файл.

Можете да видите дизайна, като качите гербер файла (ите) тук.

След това създайте акаунт в seeedstudio, плъзнете вашите gerber файлове в страницата за изработка на SeeedStudio и поръчайте до желаните спецификации.

Монтаж

Запоявайте компонентите си към печатната платка. Помислете за 3D отпечатан корпус за полетния контролер.

Стъпка 4: Настройка на Multiwii кода на контролерите

Кодът на MultiWii е безплатен, лесен за използване и поддържа много (повечето) компилации.

Изтеглете Multiwii и Arduino IDE.

Свържете полетния контролер с вашия компютър.

На компютъра отворете вече изтеглената папка MultiWii и отворете файла Arduino, наречен "MultiWii.ino".

Достъп до раздела „config.h“и изтриване на „//“, като изберете желания тип мултиротор.

Превъртете надолу и въведете минималните и максималните стойности на вашия предавател.

Декомментирайте използваните сензори.

След това следвайте инструкциите, коментирани във файла.

След това в горното меню на IDE щракнете върху Инструменти, Табла и изберете микроконтролера Arduino, който използвате.

След това щракнете върху Инструменти, Порт и изберете порта на компютъра, на който е включен вашият контролер.

Качете кода на Multiwii, като щракнете върху бутона, оформен като стрелка.

След качването текстът „качено успешно“трябва да се появи в IDE.

Стъпка 5: Използване на Multiwii GUI

Отворете папката MultiWii, щракнете върху MultiwiiConf, application.windows32 (или опцията на желаната операционна система) и накрая отворете MultiWiiConf.exe.

В горния ляв ъгъл на прозореца изберете порта, на който е вашият полетен контролер, и щракнете върху старт. Стойностите на сензора трябва да се показват в приложението.

Вдясно изберете типа сензор. За да калибрирате сензора, бавно преместете/наклонете полетния контролер, както бъдете подканени.

В приложението трябва да се появи модел на желания дрон. Неговите движения трябва да имитират движенията на полетния контролер.

Стъпка 6: Съвети за настройка и калибриране на PID

Свържете полетния контролер към мултиротора, за да регулирате PID стойностите.

Задайте стойностите на PID по подразбиране и се уверете, че центърът на тежестта на мултиротора е в центъра.

Внимателно задръжте мултикоптера, така че показанията на вашия жироскоп в GUI да са равни. След това настройте газта на 50%.

Забележка: Ако показанията на акселерометъра се колебаят прекомерно, това е индикация за излишни вибрации. Може да са необходими амортисьори за намаляване на вибрациите (използвах двустранна лента като алтернативно решение).

Сега, докато внимателно държите ротора си на безопасно място, увеличавайте газта, докато мултироторът се почувства в безтегловност.

Натиснете (постно) върху всяка ос на дрона. Трябва да почувствате съпротива срещу тази промяна. Променете стойността P, докато това съпротивление стане забележимо.

С ръката си осцилирайте (наклонете) дрона напред -назад с ръка. В приложението увеличете стойността P, докато дронът едва започне да се колебае сам. Сега намалете малко стойността P. Повторете този процес, като този път осцилирате дрона отстрани (наляво и надясно).

Калибрираните стойности трябва да са подходящи за полет сега.

За съвети за настройка за различни видове полети, вижте раздела „Разширено настройване - практическо изпълнение“тук.

Стъпка 7: Летете

Не се колебайте да експериментирате допълнително с PID стойностите с повишено внимание.

Ако искате да добавите допълнителни функции към вашия дрон, може да помислите за добавяне на поток на живо с помощта на Raspberry Pi или към него да добавите Bluetooth възможности.

Специални благодарности на robobot3112, които ми помогнаха при настройката на моя полетен контролер.

Ако смятате, че този проект го заслужава, не забравяйте да гласувате, да го предпочитате или да се абонирате.

Чувствайте се свободни да обсъдите други възможни функции, да ми зададете въпрос или да споделите мисли в секцията за коментари по -долу.

Приятно летене!