Роботизирана серво рама: 5 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Ще направим здрава роботизирана ръка, която може да вдига тежести и да я премества. Нека започнем с тези готини неща.

Стъпка 1: Създаване на робот

Този проект е за създаване на роботизирана серво рамо. Тук съм използвал 2 стъпкови двигателя и 2 серво мотора. Можем също така да използваме серво вместо степери, но степерите са по -издръжливи и прецизни. Те също могат да се справят с по -голямо тегло, което ще бъде полезно тук, тъй като използвах стомана вместо пластмаса за частите. Основното управление се извършва с помощта на arduino uno. Захранването се подава директно от лаптоп. Но също така можем да дадем 5V захранване директно с помощта на батерия.

Стъпка 2: Всичко за степерите

За степер се нуждаем от драйвери на мотори uln2003 или uln2004 и l293d въз основа на режима, в който ги използваме. За еднополюсен режим се нуждаем от масив Дарлингтън, за да усилим тока, а за биполярен режим се нуждаем от драйвер на мотор с h-мост, тъй като трябва да дадем двупосочно захранване. Използвал съм степерите както в биполярни, така и в еднополюсни режими в този проект. Биполярният режим дава по -голям въртящ момент, докато еднополюсният е по -точен, що се отнася до размера на стъпката. Въз основа на информационния лист на стъпков двигател можем да изчислим стъпките, предприети за един оборот. Предавателното отношение и размерът на стъпката ще бъдат налични там.

Стъпка 3: Свързване на частите

Схемата за свързване е дадена по -долу. Трябва да се внимава за заземяване на всички gnd връзки с gnd на arduino. За серво можем директно да дадем 5V, взето от платката arduino. Но степерът привлича повече ток. Така че трябва да предоставим отделен източник не повече от 5V за степерите, ако номиналът е 5V. Можем също да регулираме напрежението с помощта на регулатор на напрежение IC 7805. Вижте снимките за свързване на компонентите.

Стъпка 4: Arduino код

Копирайте поставете кода в arduino ide. Ако нямате библиотеки, включени в кода, моля, изтеглете ги, преди да стартирате кода. Въведете no. стъпки, които искате да върви моторът ви. Първият стъпало е този в основата, а стъпката2 е тази, която контролира височината на серво моторите. След това трябва да въведете ъгъла, в който искате да се движат сервомоторите. Калибрирайте и ги поставете правилно, така че да се движат в огледално движение.

Стъпка 5: Последни стъпки

Свържете всичко сигурно с помощта на джъмперни кабели и ги монтирайте сигурно. Опитайте се да балансирате настройката от накланянето. Завиването на стъпката към дървена рамка може да свърши работа. След като качите кода, можете да повдигнете някакъв обект и да го контролирате, за да го поставите на друго място. Можете дори да добавите това към робот на колела и да го направите голям!