Съобщение ESP-СЕГА. Управление на Remoto De Vehículo, джойстик, Arduino Wemos .: 28 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Todo parte de la idea de poder mover una silla de ruedas para personal discapacitado vía remota y poder acompañarlos sin necesidad de empujar la misma. Como ejemplo de funcionamiento, he creado este proyecto. Posteriormente se pueden cambiar los circuitos de salida y los motores, por otros de Mayor potencia y acoplar a las ruedas de la silla un system mecánico que la mueva.

Si la persona que va en silla de ruedas está capacitada para manejarla personalmente, se pueden fusionar ambos sketchs de Arduino en uno solo y evitar las comunicaciones remotas. Simplemente una única placa para controler los movimientos del joystick y control de los motores.

Aunque no gane ningún concurso, si a alguien le gusta (o una parte del mismo) o puede realizar el proyecto y aliviar el estado de ánimo de una persona mejorando su movilidad, me sentiré contento.

В края на документа прикачвам PDF на английски език на това произведение (уеб преводач).

Al final del documento, adjundo un PDF con el trabajo completo en español.

Стъпка 1: Въведение:

Resumen del trabajo:.- Varios entradas analógicas a través de un solo puerto.

.- Wemos, especificaciones eléctricas.

.- Protocolo de comunicaciones ESP-СЕГА.

.- Circuito L298N. Especificaciones y pinout del mismo.

.- Montaje vehículo con dos motores DC

En este trabajo explico como tomar varios valores analógicos и въвеждане в un único puerto A0 de una placa Wemos. Los valores provenientes de un джойстик, предаващ de forma rápida, segura y fácil por medio de Wifi usando el protocolo ESP-NOW. En el vehículo, otra Wemos recibe los datos y acciona dos motores DC para controlar la dirección del vehicleiculo.

Quizás alguien se pueda plantear que las cosas expuestas de estos trabajos, se puedan conseguir de forma fácil y barata en alguna web, pero el hecho de hacerlo tu mismo y con componentsntes de bajo precio siempre es una zadovocción cuando lo ves funcionar. Aparte de eso, me conformo con que a una persona le guste o le aclare algún concepto o duda.

Intentaré explicar los conceptos usados para mejor comprensión del trabajo. Quizás a algunos le parezca interesante alguna parte del mismo.

Стъпка 2: Placa De Desarrollo Arduino Wemos:

Estamos hablando de una pequeña placa de desarrollo con amplias posibilidades:

Con ella podemos realizar proyector IoT, análisis de datos y envío a través de las redes y otras muchas cosas, aprovechando la capacidad Wifi de las mismas. En otro proyecto que he realizado, creo una red wifi propia y puedo abrir una cerradura remota, mediante una clave tecleada desde nuestro smartphone, que también he publicado. La diferencia respecto al anterior es que en vez de usar protocolo HTLM para la comunicación, uso la característica muy poco publicada de la comunicación WiFi del tipo ESP-NOW entre dos dispositivos, por ser fácil, rápida, segura (encriptada) y sin necesid emparejamientos a la hora de actuar (solo al configurar el sketch de Arduino). Mas adelante, a la hora de explicar el sketch, comentaré los detales a tener en cuenta.

La placa dispone de una entrada de alimentación de 5v en el pin correiente (или USB) и de una entrada de GND. Dicha alimentación no tiene porque ser 5v, ya que lleva un regulador de voltaje que lo convierte en 3.3v, que es realmente el voltaje de trabajo. En la datasheet de la Wemos podemos verlo y adjunto también una imagen de la datasheet del regulalador.

Включете връзката към спецификациите на ESP8266, поддържаща трабара, включваща 3V, перо, поддържаща алиментарната връзка с напрежение, превъзхождаща 3.5v, за която се изисква салида дел регулатор с вътрешен тегамос и мини 3V. En dicho link se puede ver otros detalles técnicos que amplian esta información.

cdn-shop.adafruit.com/product-files/2471/0…

La Placa también dispone de 9 entradas/salidas digitales (D0-D8). Todas tienen la capacidad de poder trabajar con salidas del tipo PWM, автобус I2C и др.

Подробности за един от най -добрите монети в ла hora de conectar algo a la salida de los pines digitales, para iluminar LED, activar relés и др. Si se necesita entregar mas corriente, debemos intercalar entre el pin y el dispositivo un transistor o un opto acoplador de Mayor potencia. Ver figura de salidas.

Con una resistencia en serie con la salida de 330 ohms, se entrega una corriente de 10mA, por lo que si es posible, aumentar el valor de las resistencias. Hay en muchas web la recomendación de una resistencia de 330 ohm en serie con los leds Yo recomiendo usar resistencias mas altas. Si ilumina el доведе a nuestro gusto, no necesitamos sumar mAs al trabajo Cualquier ahoro de energía siempre es bueno.

ЗАБЕЛЕЖКА: en los pines digitales, podemos dar valores PWM entre 0 y 1023. En Arduino Uno, entre 0 y 254.

La placa Wemos también dispone de una entrada digital A0, para análisis de datos analógicos. Hay que tener en cuenta dos cosas La primera es que NO не може да се използва като апликатор за напрежение с по -високо напрежение 3.3v, което се влошава. Si se quiere medir un voltaje superior, hay que intercalar un divisor de voltaje externo. Los valores de dicha entrada son de 0 a 1024.

Otras características:

-Salida de 3.3v para alimentar circuititos exteriores. Máxima corriente 12mA пин.

-Конектор micro USB за лаптоп от фърмуера и поддръжка на 5V

-Pulsador de Reset.

Hay muchos tutoriales de como configurar el IDE de Arduino para trabajar con este tipo de placa, así como las librerías necesarias. No voy a entrar en ello para no alargar demasiado este trabajo.

Стъпка 3: Джойстик Circuito Del (mando a Distancia):

Me gusta la placa de desarrollo Wemos, ya que tiene poco tamaño, es barata y tiene muchas posibilidades. Como solo dispone de una entrada analógica A0, избухване на проблема с querer captar varios valores analógicos al mismo tiempo. Para mi caso en concreto, un joysick está formado por dos potenciómetros con salidas individuales analógicas y un pulsador. Además, quiero анализ el valor actual de la batería que uso en el mando a distancia, por lo que ya necesitamos tomar 3 valores analógicos отличителни.

En el siguiente esquema, creado con Fritzing, tenemos a la izquierda un divisor de voltaje. Si la batería es de mas de 3.3v, la entrada analógica corre riesgo de averiarse, por ello conviene reducir el voltaje para su análisis. Voy a usar una batería de 3.7v, por lo que cuando está cargada completamente es de aproximadamente 4v y debido al divisor de voltaje, en el pin 4 de H1 tenemos 2v (variable dependiendo del estado de la batería). A la derecha tenemos un joystick básico, formado por dos potenciómetros y un pulsador (R3 es externa al joystick). Вземете под внимание 3.3v que proporciona la Wemos. En este esquema general primero, tenemos 3 valores analógicos (борове 2, 3 y 4 de H1) и неценна цифрова (пин 1 de H1).

За да анализирате анализатора на лабораторията на Wemoslos с 3 валутни аналози, рекурсивни и многократни опто-акапладори, с чип SFH615A или TLP621. Es muy básico са funcionamiento para este trabajo. En el pin 4 del chip pongo uno de los valores analógicos и анализ. За да загубите щифт 2 и GND. Todos los pin 3 unidos ya A0 y cada uno de los pin 1 a una salida digital a través de un резистор, las cuales voy activando sucesivamente y dependiendo cual active y leyendo el valor en A0, asigno a cada valor una променлива (pot 1y pot 2 del joystick y batería).

Hay que tener en cuenta que no podemos conectar la salida digital de la Wemos directamente al pin 1 del TLP621, ya que se loseraría dicha salida digital. Cada pin digital en Wemos puede suministrar unos 12mA. Por ello, intercalamos una resistencia suficiente para activar el led interno. Con 470 Ω, е достатъчно за активиране и самостоятелно захранване 7 mA.

Al querer въвежда 3 валутни аналогови медиани на системата, използвайки 3 цифрови цифри за активиране на подерите. Si queremos Introducir mas valores analógicos por A0, podemos usar otras salidas digitales más o podemos seguir usando solo 3 salidas digitales, añadiendo al circuito un demultiplexor y dando valores binarios a las entradas, consguimos hasta 8 posibles valores

Присъединете се към дистанционно 2 светодиода, за да рефлектирате „Power ON“и да отровите, за да оставите батерията и „Transmisión OK“.

Añado al circuito un interruptor para la batería y un conector para poder recargar la misma sin tener que quitarla (aviso: APAGAR PARA RECARGAR para evitar dañar el regulalador ME6211 de la placa Wemos). Con todo lo anteriormente explicado, el circuito completo del mando a distancia con joystick es la siguiente figura.

Стъпка 4: Джойстик 2:

Обяснение за el posterior desarrollo en el IDE de Arduino:

En A0 recojo los valores de los potenciómetros y del nivel de la batería.

En D0 pasa a HIGH cuando se pulsa el botón del joystick („parada de emergencia“)

Si activo D1, лео ел естадо дел potenciómetro вертикален дел джойстик en A0.

Ако активирате D2, можете да използвате хоризонтален хоризонтален джойстик в A0.

Si activo D5, leo el estado de la batería en A0. ЗАБЕЛЕЖКА: en un principio lo puse en D4, pero me daba problemas al flashear el program desde el IDE de Arduino, por lo que la pasé a D5

La salida D3 се използва за водещ от Actividad (azul). Dicho led se enciende cuando hay movimiento de joystick y la transmisión ha sido correcta. Cuando está en reposo nos indica el estado de la batería (1 parpadeo entre 3.6 y 3.5v, 2 parpadeos entre 3.5 y 3.4v y 3 parpadeos por debajo de 3.4v).

El led rojo indica Encendido/Power ON.

S1 е el прекъсвач de encendido. Conviene tenerlo apagado cuando се реализира като carga de la batería или си модифицирате софтуер (5v и USB от USB).

El esquema del circuito montado en una protoboard es la figura siguiente:

La línea inferior positiva es el voltaje de la batería. La línea superior positiva es la salida de 3.3v de la Wemos

Стъпка 5: Джойстик Placa De Circuitos:

Той излезе със знака на платката на веригата с Sprint-Layout 6.0 за съвместно свързване на джойстика, опто акопладорес, Wemos y otros. Indico las medidas por si alguien la quiere realizar (40x95mm). Hay que tener cuidado con el pin 1 de los TLP621. Van soldados al terminal cuadrado y en la posición indicada visto desde la cara de los компоненти. La parte de la placa próxima a los conectores y Wemos, la recorto posteriormente, así queda de forma cómoda el agarre del mando, el encendido y las conexiones externas.

Las fotos del mando a distancia. En los bordes, las conexiones USB, el conector de carga de la batería y el interruptor de ON/OFF.

Fácil de sujetar, aunque sea un poco grande. Me falta realizar una caja a medida para el mismo con la impresora 3D:

Стъпка 6: Circuito Del Receptor (Motores):

Está compuesto por otra placa Wemos, donde recibo la data del joystick o control remoto y activa las señales necesarias hacia un L298N (doble puente en H) y controlar dos motores, hacia adelante y hacia atrás, con control de dirección. Como complemento del circuito, 3 светодиода, uno para power ON, otro para la transmisión de datos y un tercero como indicativo de „parada de emergencia“. Aprovecho estos dos últimos (parpadeando) para la indicación del estado de la batería del vehículo.

Control de estado de la batería: Lo primero a tener en cuenta es que la batería que estoy usando es de 9v. Intentar medir la misma en A0 directamente, supone loserar el puerto, ya que el máximo valor que se le puede aplicar es de 3.3v. Para evitarlo, ponemos también otro divisor de voltaje, esta vez mas descompensado que en el mando a distancia y reducir el valor en A0. За тази цел, използвайте резистор от 47k и серия с отро от 4k7. En el punto central es donde tomo la referencia a medir. „Bateria baja“, предходни 7v и 5.5v, 1 пардео дел led „Emergencia“. „Bateria MUY baja“(от дебайо от 5, 5v, 3 парпадеоса, водещи „Recepción ok“)

El circuito completo del vehículo es el siguiente:

Debido a que este circuito está montado sobre un vehículo, no he querido complicar mucho el sketch de Arduino. Получавайте просто данни за джойстика чрез wifi ESP-NOW y los convierte en señales de control para los motores. Eso улеснява que en futuros cambios от софтуер за модификации на trayectoria, се реализира соло и ел мандо a дистанция (джойстик) и vez de en ambos.

Не, той осъзнава особено нинга на плаката на кръга. Tan solo una provisional para los leds y sus resistencias.

Стъпка 7: L298N (doble Puente En H)

Esta es una pequeña description of del circuito que controla los motores DC que mueven el vehículo.

- Conectores A y B (azules de 2 бор). Son las salidas de corriente hacia los motores. Si tras las pruebas, el motor gira al lado contrario del que deseamos, simplemente invertir los pines del mismo

Conector de Power (azul de 3 борове). Es la entrada de corriente al circuito. Como el mismo puede ser alimentado entre 6 y 36 voltios, hay que tener muy en cuenta el jumper o puente que hay junto al conector. Si lo alimentamos con un voltaje entre 6 y 12v, el puente se deja PUESTO y en Vlogico tenemos una salida de 5v hacia la Wemos (como en este trabajo). Si el circuito se alimenta con un voltaje superior a 12v, hay que quitar el puente para que no se dañe el convertidor DC-DC que lleva y si queremos que funcione su circuitería lógica, deberemos llevar un cable de 5v externo hacia el circuito (5v вход). En mi caso, como utilizo una batería de 9v, lo dejo puesto y me sirve para alimentar la placa Wemos a través del pin 5v. GND viene del negativo de la batería y va también a G de la Wemos y a los leds.

Conector de Control (6 бора). Tiene dos partes. ENA, IN1, IN2 управление на моторно свързване en A y ENB, IN3, IN4 que контролен електромоторен конектадо en B. En la tabla de la figura anterior se indica los niveles de las señales que debe tener para poner en movimiento los motores, adelante, atrás o frenado. En ENA y en ENB hay unos puentes. Si los dejamos puestos, el L298N pondrá los motores al voltaje de entrada Vm en el sentido indicado, sin ningún control de velocidad ni de regulación de voltaje. Si los quitamos, usaremos dichos pines para recibir una señal PWM desde la placa Wemos y así controlar la velocidad de cada motor. В Arduino можете да настроите медианата и командата analogWrite (). En la placa Wemos, todas los puerto D tienen esa capacidad.

En la figura del L298N hay un recuadro con un pequeño sketch para Arduino UNO, que hará girar el motor A hacia adelante a un voltaje cercano al 75% de Vm.

La gráfica anterior и este texto, обясняваща относителността на analogWrite () con la forma de salida en los pines за Arduino UNO. En la Wemos, 100% се конфигурира с analogWrite (1023) и 50% серия analogWrite (512).

A la hora de realizar este proyecto, hay que tener muy en cuenta los posibles valores PWM de ENA y ENB que se suministran mediante el comando analogWrite, ya que dependen del valor del voltaje de la batería y del voltaje de los motores. En este caso utilizo una batería de 9v (Vm) y motores de 6v. Al ir aumentando la señal PWM en ellos, el voltaje del motor asciende, pero no comienza a moverse hasta que llega a un valor determinado, por lo que en las pruebas, se debe establecer ese mínimo PWM que lo haga mover a baja velocidad. Por otra parte, si ponemos la señal PWM al máximo, le damos al motor el voltaje Vm de la batería (9v) y se puede dañar el mismo, por lo que en las pruebas, debemos medir el voltaje y establecer ese máximo PWM para que не се влошава y como mucho proporcione los 6v máximo. Ambas cosas, como ya comentaba anteriormente, en el sketch de Arduino del mando a distancia.

Стъпка 8: Montaje Del Vehículo:

Tengo que reconocer que el montaje es un poco casero, pero efectivo. Quizás diseñe e imprima en 3D un modelo mas bonito, pero este modelo “casero” tiene la ventaja de ver mejor el funcionamiento. Съществувайте una serie de motores, con reductora incluida y ruedas para acoplar, bajo precio. Yo he usado lo que tengo a mano.

Para el montaje, той импресира в 3D unas piezas, ruedas, soporte de rodamiento/motor y unos casquillos y uso tornillería de 3mm de diámetro para unir las piezas. Para la unión del motor al tornillo eje, he usado los contactos de una regleta de conexión eléctrica cortando el plástico externo. Al montar las ruedas, conviene pegar el tornillo a la rueda, para evitar que patine al girar.

La siguiente muestra el soporte del rodamiento/motor y la pieza 3D que lo sujeta.

Монто ла руеда. Tomo las medidas, corto el tornillo que sobra y los uno:

Una vez realizado el montaje de los dos contrantos motriz, los sujeto a una plataforma de 10x13 cms (blanco). Les uno otra plataforma (8x12cms) para soporte de los circuitos y la rueda trasera. La diferencia de altura la marca el tipo de rueda que pongamos, para mantener el vehículo horizontal. La distancia entre la rueda trasera y la primera plataforma nos debe asegurar el giro de la misma, por eso tuve que corregir el primer agujero, como veis en las fotos.

Añado los circuitos y al final la batería con un conector para poder cargarla.

Como veis, no es un gran diseño. Mi intención es aplicar este system a una silla de ruedas como comentaba al principio de este trabajo. Pero ya que lo tengo desarrollado, posiblemente diseñe un tipo de vehículo mas elegante.

Y ahora pasamos a la explicación del sketch de Arduino que he realizado.

Стъпка 9: Arduino:

Como escribí al principio, no puedo extenderme mucho y prescindo de como configurar el IDE de Arduino, librerías y como debe reconocer la placa Wemos para poder trabajar con ellas. Самостоятелни unos дати:

.- En Preferencecias, Gestor de URLs adicionales:

arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

.- En Herramientas (Инструменти), Gestor de tarjetas, como muestra la imagen:

Стъпка 10: ¿Qué MacAddress Tiene Nuestra Placa?

Como paso previo e imprescindible antes de trabajar con el protocolo ESP-NOW, debemos cargar este pequeño sketch en las Wemos con las que vamos a trabajar, para sabre la AP MAC de las ESP8266 que llevan integradas. En Herramientas, Monitor Serie podemos ver el resultado del sketch y anotar sobre todo la AP de cada placa Wemos.

Tengo la costumbre de al recibir las que compro, marco las bolsitas y la placa con dicho dato:

Стъпка 11: ESP-СЕГА

Una vez con la AP MAC de las placas, comienzo a hablar del protocolo ESP-NOW desarrollado por Espressif:

„ESP-NOW разрешава и контролира дирекцията y de baja potencia de las luces inteligentes, sin la necesidad de un enrutador. Este método es energéticamente eficiente y comfortente.

ESP-Now е отровен протокол за дезарладо за Espressif, който разрешава que múltiples dispositivos, което се публикува, като въведете Wi-Fi. Протоколите са подобни и са свързани с интелигентна интериорна базова мощност от 2,4 GHz с меню, което се изпълнява с помощта на ратони. Por lo tanto, el emparejamiento entre dispositivos es necesario antes de su comunicación. Una vez que se realiza el emparejamiento, la conexión es segura y de igual a igual, sin que sea necesario un apretón de manos. „

Допълнителна информация и връзка:

docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/api-reference/network/esp_now.html

ESP-NOW е протокол amplio y con muchas posibilidades, pero quiero mostrar una forma fácil de comunicar dos dispositivos y transmitir datos entre ellos, sin utilizar formas complejas.

Стъпка 12: Librería ESP-СЕГА

El sketch que he Preparado solo un dispositivo transmite (joystick) y otro recibe sus datos (vehículo). Pero ambos deben tener cosas comunes necesariamente, las cuales paso a description.

.- Inicio de la librería ESP-СЕГА

Стъпка 13: La Estructura De Datos a Transmitir/recibir:

.- La estructura de datos a transmitir/recibir. No podemos definir las variables con longitud variable, sino de longitud fija, debido a cuando se transmiten todos los datos a la vez, el que recibe debe sabre separar cada byte recibido y sabre a que valor de variable asignar dichos bytes recibidos. Es como cuando се подготвя un tren, con отличителни вагони y la estación que los recibe debe sabre cuantos y para que empresa deben ir. Quiero transmitir 5 datas a la vez, Si pulso el joystick, y los voltajes (motor Izquierdo y Derecho) y sentido (adelante/atrás) de cada motor del vehículo, que extraigo de la posición del mismo.

Стъпка 14: Определете El Tipo De Función ESP-СЕГА

.- Определяне на функцията за реализация на Wemos. Quizás debido a la falta de experiencia en el protocolo ESP-NOW, той tenido ciertos problemas cuando a uno lo defino como maestro y al otro como esclavo. Siempre me ha funcionado bien poniendo los dos como bidireccionales (роля = 3)

Стъпка 15: Emparejamiento De Los Dispositivos ESP-СЕГА:

.- Emparejamiento de los dispositivos. Важно: En skicch del joystck debo poner at AP MAC de la Wemos del vehículo. Направете скица на автомобила, работещ с AP MAC от джойстика.

.- Como clave (ключ), he puesto igual en ambos, la unión de ambas AP MAC, por ejemplo.

Стъпка 16: Envío De Datos Al Vehículo:

.- Envío de datos al vehículo, figura siguiente. Primero hay que preparar esos vagones del tren que hay que enviar (данни), con recuadro rojo. Después, hay que definir a quien lo envío (da), que es la AP MAC de la Wemos del vehículo y la longitud total del TREN. Una vez definidos estos datos anteriores, se envía el paquete de datos (cuadro verde).

Предупреждение: Quiero предава 5 данни a la vez, Si pulso el joystick, y los voltajes (motor Izquierdo y Derecho) y sentido (adelante/atrás) de cada motor del vehículo.

Tras el envío, verifico que el vehículo ha recibido los datos correctamente (cuadro azul).

Стъпка 17: Recepción De Datos En El Vehículo:

.- Recepción de datos en el vehículo. Esta es la función que he usado en la Wemos del vehículo. Como se puede ver la pongo en modo de recepción (con respuesta, обадете се) y la data recibida la asigno a las променливи (vagones del TREN) con la misma estructura utilizada en ambos:

Y simplemente con lo anterior, puedo transmitir/recibir datos във Wifi ESP-NOW de forma sencilla.

En los siguientes pasos описание на скицата на Arduino del mando a distancia (джойстик).

Стъпка 18: Джойстик: Definicion De Pines Y променливи

. -Tras definir la librería de ESP-NOW, defino los pines que voy a utilizar de la Wemos

.- Определете променливите que usaré posteriormente:

Стъпка 19: Настройка ()

.- Ya en setup (), en la primera parte, defino como van a trabajar los pines de la Wemos y un valor inicial de los mismos. También verifico que el protocolo ESP-NOW esté inicializado bien. Y tras ello, defino el modo de trabajo y emparejamientos anteriormente comentados:

Стъпка 20: Цикъл ()

.- Inicio el loop () con un retardo que nos marca el número de transmisiones o lecturas del joystick que quiero hacer por segundo (figura siguiente). Той пуска 60 msg, con lo que реализира unas 15 лектури по segundo mas o menos. Después leo el estado del pulsador de emergencia del joystick. Si se pulsa, pongo a cero los valores de los motores, transmito y establezco un retardo donde no responde a nada hasta que pase ese tiempo (en mi caso de 5 segundos, delay (5000);).

.- El Resto del loop (), son las llamadas a las funciones que utilizo, que posteriormente explicaré.

Стъпка 21: Funcion LeePots ()

.- Leo el estado de los potenciómetros y de la batería. Los retardos (забавяне) que pongo de 5msg son para que las lecturas en los optoacopladores sean precisas. Hay que tener en cuenta que desde que се активира el led, tarda unos microsegundos (unos 10) en estabilizar la salida, así que le pongo 5 msg para que las lecturas sean mas correctas. Se podría bajar este retardo perfectamente.

Стъпка 22: Funcion AjustePots ()

.- Una vez leídos los potenciómetros y el estado de labatería, hay que transformar el movimiento del joystick en sentido y corriente hacia los motores. Si analizamos el potenciómetro vertical, por ejemplo, los pasos están mostrados en la figura siguiente.

1.- Общо доблест и мотивируемост (минимо, репозо, макс.), Влязло в 0 0 1024.

2.- Averiguar cual es el punto medio del mismo (reposo de la palanca). Ver leePot ();

3.- Establecer un margen para que no se mueva el vehículo con ligeros movimientos o que no afecten las fluctuaciones eléctricas.

4.- Convertir los movimientos hacia arriba o hacia abajo en sentido y corriente de los motores.

Los pasos 2 a 4 los realizo en ajustePots ();.

Стъпка 23: Функция DirMot ()

.- Partimos del hecho de que un dispositivo de dos motores, sin eje de dirección, necesita unos valores de sentido y voltaje hacia los mismos. La conversión de hacia adelante/atrás y hacia la izquierda/derecha en sentido/voltaje lo realizo en dirMot (), teniendo en cuenta las 3 direcciones hacia adelante izquierda/frontal/derecha, lo mismo hacia atrás e incoporo el giro sobre sí mismo. Cuando va hacia adelante y giro, lo que hago es reducir el voltaje de la rueda a la que giro, proporcionalmente al movimiento del joystick y evitando los valores negativos (se descontrola el vehículo), por lo tanto, el valor de reducción nunca puede ser menor que el valor de avance (como mucho, para el motor). De ahí el uso de la variable de giro (VariableGiro). Esta променлива convierte el giro en mas suave y el vehículo се контролира mejor.

Como la función es grande, se puede sacar del fichero INO adjunto.

Tiene varios casos, dependiendo de la posición del joystick:

.- Centrado y en reposo (vehículo parado).

.- Giro sobre si mismo (izquierda o derecha).

.- Avance (con o sin giro)

.- Retroceso (con o sin giro)

Стъпка 24: Контролирайте джойстика De Batería En El:

.- Por último, el control del estado de la batería. Cuando el joystick está en reposo, o no ha podido transmitir, incremento un contador. Si alcanza un valor deseado (50 veces), analizo el estado de la batería y hago parpadear el led (1 parpadeo = baja, 2 parpadeos = muy baja)

Стъпка 25: Arduino (Vehículo)

Sobre la parterespondiente a las comunicaciones (ESP-NOW) con el joystick, ya se comentaron anteriormente, por lo que analizo el resta. Hay que tener en cuenta de que lo he simpleficado bastante, para que si hay que hacer modificaciones, se trabaja mejor modificando el mando a distancia que a tener que poner el vehículo en la mesa y conectarlo al ordenador. Por ello, me limito a recoger los datos de movimiento y pasarlos al L298N para que se muevan los motores. Priorizo la recepción del pulsador de emergencia y en los tiempos sin movimiento, analizo el estado de la batería.

.- Pines de entrada salida de la placa Wemos y Variables usadas:

.- ya en el setup () inicio los pines y su estado inicial. El Resto de setup es sobre ESP-NOW:

Стъпка 26: Vehículo, Loop ():

.- En loop (), aparte de mirar el estado de la batería, mando ejecutar dos funciones, una comentada ya al hablar del ESP-NOW, recepción () y la otra realization el manejo del L298N con los datos recibidos. Por supuesto, lo primero es analysisar una posible emergencia y parar el vehículo.

Primero establezco un pequeño retardo en las comunicaciones, para sincronizar el receptor mas o menos con el transmisor. Ejecuto la función de recepción () y analizo si se ha pulsado „Emergencia“para proceder a la inmovilización. Si no recibo datos o movimiento de ninguno de los motores, los paro también mediaante el envío de datos a la función writeL298N (). Si no hay datos, incremento un contador para revisión de la batería. Si hay datos recibidos, enciendo el led de comunicaciones y por supuesto, los mando a la función writeL298N () para que se mueva el motor según dichos datos.

Стъпка 27: Преглед: - Функция WriteL298N ()

.- Функция writeL298N () Si recordais la tabla del L298N, simplemente es escribir dichos valores con los datos recibidos

Стъпка 28: Финал:

Ésto es todo. No es mi intención ganar concursos, sino aclarar conceptos. Si UNA persona agradece este trabajo, le sirve para adquirir un conocimiento y después desarrollar alguna idea propia, me conformo. Si uno lo implementa en una silla de ruedas y hace mas confortable la vida a una persona, me haría mucha ilusión.

Adjunto PDF en español y PDF и Inglés

Adjunto los ficheros de arduino de ambos dispositivos.

Un saludo:

Мигел А.