Робот -кола Spiderbot V2: 8 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Spiderbot V2 е надграждаща версия на последния ми проект:

Spiderbot е вдъхновен от "Трансформерите". Това е RC четириъгълен робот и има два режима на работа: паяк и превозно средство, точно като роботите в "Трансформатори". Той е базиран на Arduino и се контролира от телефон с Android чрез Bluetooth.

В тази версия обратната кинематика е включена за по -добро движение на робота. Нормалното колело в последната версия е заменено от колелото omni, което осигурява по -голяма мобилност в режим на превозно средство.

Първо трябва да проверите видео демонстрацията в Youtube!

Надявам се да ви хареса!

Стъпка 1: Необходими материали и умения

Електронни части

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• 16-канален 12-битов PWM/Servo драйвер Adafruit x1
• Bluetooth модул HC-05 x1
• H-мостови двигател IC L293D x2
• 300 оборота в минута 6V N20 DC редуктор x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo вход 8A UBEC за RC модел x1
• UniHobby 38 мм двойно пластмасово колело с 4 мм монтажни съединители x4
• 50x23x25mm Стоманено топче Omni Wheel x1
• LION Мощност 7.4V 900MAH 25C LiPo батерия x1
• Кабел за батерия с гнездо JST x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Някои проводници, щифтове и контакти, ключове

Механични части

• M2 x 10 мм винтове и гайки с кръгла глава x50
• M1.2 x 6mm Винтова глава Самонарезен винт x30
• 3D разпечатки

Необходими умения

Запояване

Стъпка 2: Подгответе 3D отпечатано тяло

Необходими 3D части

Zip файлът включва 11 файла. За да изградите робота, трябва да отпечатате:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Бедра. Stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Тибия.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Стъпка 3: Запоявайте основния борд

Преди да сглобим рамката на тялото, трябва да направим основната платка. Това е така, защото сервомоторите трябва да бъдат инициализирани до нулева позиция, преди да се прикрепят към серво рамото.

За да направите основната платка:

1. Изрежете 3 реда от перборда, както е показано на горното изображение.
2. Поставете Arduino Mini, HC-05, два L293D, 4 2-пинови заглавия, 5-пинов контакт и включете перфборда, както е показано по-горе
3. Запоявайте и свържете компонентите заедно според схемата, като използвате проводници
4. След запояване на всички връзки, това ще изглежда като изображението по -горе.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Стъпка 4: Сглобете частите

Омни колело

Сглобете омни колелото, прикрепете пръста към него. Запояйте два проводника от 30 см към DC двигателите. След това свържете DC двигателя и колелото.

Тибия

Прикрепете серво към тибията. След това поставете омни колело в отвора на пищяла и завийте с капака.

Бедрена кост

Прикрепете едната страна на серво в бедрената кост, поставете бедрената връзка между серво и бедрената кост.

Кокса

Прикрепете серво в кокса.

Тяло

Прикрепете стоманената топка под тялото

Стъпка 5: Свържете Servos към PWM драйвер

На PWM драйвера има 16 канала и ние използваме само 12 от него.

Свържете сервомоторите съгласно списъка по -долу:

Крак 1:

• Coxa -> Канал 0
• Бедрена кост -> Канал 1
• Тибия -> Канал 2

Крак 2:

• Coxa -> Канал 4
• Бедрена кост -> Канал 5
• Тибия -> Канал 6

Крак 3:

• Coxa -> Канал 8
• Бедрена кост -> Канал 9
• Тибия -> Канал 10

Крак 4:

• Coxa -> Канал 12
• Бедрена кост -> Канал 13
• Тибия -> Канал 14

След това свържете PWM драйвера към основната платка.

Запоявайте батерията към UBEC заедно с главния превключвател на захранването и я свържете към ШИМ драйвера.

Стъпка 6: Инициализирайте Servos

Изтеглете прикачения код

Декомментирайте инициализиращия код и го качете в Arduino.

Изключете превключвателя за захранване на Bluetooth, преди да качите код.

Включете захранването и след това сглобете частите заедно, както е показано на изображението по -горе.

Затегнете винтовете на серво рамото, за да фиксирате позицията.

Кодът е променен от

Стъпка 7: Добавете капака

След като инициализирате сервомоторите, коментирайте инициализиращия код и го качете отново в Arduino.

Поставете капака върху върха на робота и добавете свързване, за да фиксирате позицията.

Стъпка 8: Контрол на приложения за Android

Изтеглете приложението от

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Настройка на командата за управление според кода на Arduino.

И всичко е готово ~