Hexa-pod: 6 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Това е хексапод, това е робот с малък размер, който има малки части, направени с 3D принтера, използвайки найлонова нишка.

Лесно е да се контролира и изпълнява своята функция. Движенията са:

Напред

Назад

Десен завой

Ляв завой

Надясно

Наляво напред

вдясно назад

вляво назад

Дизайнът, използван за тялото на шестоъгълника, е правоъгълен. Неговата специалност е правоъгълната форма на тялото с шест крака с три степени на свобода на всеки крак. Този дизайн възпроизвежда динамичното движение на насекомите с шест крака. Дизайнът на Hexapod е подобрената версия на предишния ми проект hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/), който направих в началото на 2 години с помощта на пластмасовата линийка.в рамките на тези две години, докато съм студент по инженерство, се научих да използвам различни програми и софтуер. (като proteus и CAD), което ми помага да направя този хексапод до това. Надграждам този хексапод от първия до този, като заменя всички части на тялото.

Стъпка 1: Инструменти и материали

За да създам този хексапод, бях използвал няколко основни инструмента и са изброени като:

1. 3D принтер: 3D принтерът се използва за отпечатване на всички 3d части на шестоногата.

2. Хартиена лента: Използвах я за свързване на проводника на съответните им места.

3. Горещо лепило и лепило: Използва се за поставяне на държач на зъбно колело, фиксиран на местата.

4. поялник: Използва се за запояване на мъжкия хедър на pvc платката.

МАТЕРИАЛИ:

Донесох целия електронен компонент от електронния магазин

и електронният компонент са:

1. Ардуино Уно

2. Сервомотор SG90

3. Bluetooth модул hc-05

Arduino Uno: Тъй като е евтин и лесен за използване, а в предишния ми шестоъгълник имах същия Arduino uno, който по -рано беше наличен, така че използвам Arduino, но можете да използвате всеки Arduino.

Servo Sg90: Това е лек серво мотор с добра производителност с (0-180) степен на работа, въпреки че бях използвал servo sg90. Бих искал да предложа да се използва servo mg90, тъй като след няколко операции на сервомотора sg90, производителността се влошава, тъй като пластмасовите съоръжения се разкъсват.

Bluetooth модул (Hc-05): Той е издръжлив и има висока скорост на предаване при пъпка 9600 и може да работи чрез напрежение 3-5dc.

Източник на захранване: Имам гъвкавост да използвам различен източник на захранване. Тъй като шестоногът може да работи с 5v dc, шестоногът може да се захранва чрез power-bank, както и чрез общо мобилно зарядно устройство или през usb порта на USB лаптопа. пристанище.

Стъпка 2: Изграждане на 3D части

Тъй като има много платформи за 3D модули CAD софтуер и с всякаква основна информация и познания по команда, всеки може да изгради свои собствени 3d модули. За проектирането на 3d модулите използвах онлайн платформа (onshape.com)

За проектирането на 3d модулите първо трябва да създам акаунта и да вляза, тъй като имам създаден ученически акаунт, мога да получа достъп до всички функции на onshape.

За проектирането на 3D модулите взех справка за дизайна от този на проекта, достъпен на тези сайтове с инструкции (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). препратка към този проект за проектиране на компонента на моя хексапод, но целият дизайн е направен от мен подобно на тях.

По принцип в моя хексапод това са използваните компоненти

1. Горна част на тялото x1

2. Долна част на тялото x1

3. Ляв Coxa x 3

4. Прав Coxa x3

5. Femur x6

6. Лява пищяла x 3

7. Дясна пищяла x3

8. Приставка x12

3D модулите могат да бъдат изтеглени чрез тази връзка:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

нека разгледаме дизайна на 3d модулите с deminsion:

Стъпка 3: Окабеляване и свързване

За окабеляването на хексапода имам дизайн на електрическата схема на протеуса и разработвам схемата на pvc матричната платка, както е показано на снимките. Свързването на серво мотора е често срещано като

серво мотор (1-7)

серво мотор (2-3)

серво мотор (5-6)

серво мотор (8-9)

серво мотор (11-12)

серво мотор (14-15)

серво мотор (17-18)

Серво мотор (10-16)

Стъпка 4: Сглобяване и симулиране на Cad

Сега нека да видим симулацията на краката на шестоногата как тя получава три степени на свобода.

Най -отнемащото време на проекта е проектирането на 3d модулите на различните части и отпечатването им, както и симулирането на схемите.

Най-често срещаният технически проблем, възникнал в началото на този проект, е управление на захранването и управление на теглото, за да се преодолее проблемът с захранването, захранването на сервомотора имам директно свързване на джъмпера отдолу на Arduino порт A/B. И също така взех 5v dc захранване от дъската на Arduino, чрез което касисът се увеличава с оставащото 5v захранване, чрез което получавам предимствата, като например, че моят хексапод може да работи с всяко обикновено мобилно зарядно устройство, power-bank или usb порт на лаптопа. И за поддържане на равномерно тегло и център на тежестта, дори когато краката му се издигат във въздуха, аз съм програмирал хексапод по такъв начин, че да възпроизвежда движението на шест крака насекоми. Първите три крака се издигат и се движат, след това кацат и след това останалите още три крака стават и се придвижват, след което кацат, при което цялото тегло попада в центъра на тялото.

Стъпка 5: Arduino Code и Mobile Apk

След отпечатване на 3d модули и събиране на целия хардуер и сглобяването им програмирам Arduino като наши изисквания. Имам код на хексапод, който възпроизвежда движението на насекомото, докато се движи напред, назад, нагоре, надолу и т.н.

И за да дам командата и да управлявам хексапода, разработих приложенията за Android като мои изисквания и програма (кодиране), които имам в Arduino. За да покажа на моя хексапод неговата функция на динамично движение, ето снимка на моите приложения. Този apk има бутон (бутон за натискане) и предоставя специален индивидуален код за изпълнение на специфичната функция.

Ето кода:

Стъпка 6: Готово

След сглобяване на целия хардуер и програмиране на arduino и мобилни приложения. най -накрая този хексапод е готов за работа.

Бях надстроил този хексапод от първия си хексапод до този, както е показано на снимката, което направих, използвайки различни знания, придобити от моите инженерни курсове, както и с помощта на различната публикация, свързана с шестоножия на този сайт instructables.com

Тъй като този проект е едно от големите постижения на моята студентска кариера. Ще продължа да го надграждам допълнително и да правя друг проект.

така че ако някой има някакви въпроси, свързани с pod robot или моя проект "hexapod", просто го задайте.

Ето един поглед към моя хексапод, където племенникът ми контролира хексапод и се забавлява.