Първи стъпки с евтиния RPLIDAR Използване на Jetson Nano: 5 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

От shahizat Моят личен уебсайт Следвайте още от автора:

За: Инженер по системи за управление и роботика, [email protected] Повече за shahizat »

Кратък преглед

Light Detection and Ranging (LiDAR) работи по същия начин, както се използват ултразвукови далекомери с лазерен импулс вместо звукови вълни. Yandex, Uber, Waymo и др. Инвестират сериозно в технологията LiDAR за своите програми за автономни автомобили. Най-критичният недостатък на сензорите LiDAR е тяхната висока цена. Въпреки това, има все по -голям брой евтини опции, които вече са на пазара. Пример за такъв е RPLiDAR A1M8, разработен от Slamtec със своето решение за 360 -градусов 2D лазерен скенер (LIDAR). Той може да извършва сканиране на 360 градуса в диапазон от 12 метра и да взема до 8000 проби в секунда. И е на разположение само за $ 99 USD.

RPLIDAR е евтин LIDAR сензор, подходящ за роботизирани приложения за SLAM (едновременно локализиране и картографиране). Може да се използва в други приложения като:

1. Обща навигация и локализация на роботи
2. Избягване на препятствия
3. Сканиране на околната среда и 3D моделиране

Целта на този урок е да се използва роботната операционна система (ROS) на NVIDIA Jetson Nano Developer Kit за тестване на работата на евтиния RPLiDAR A1M8 от Slamtec в проблема с SLAM.

Стъпка 1: Разархивирайте комплекта за разработка на RPLIDAR A1

Комплектът за разработка на RPLIDAR A1 съдържа:

• RPLIDAR A1
• USB адаптер с комуникационен кабел
• Документация

Забележка: Кабелът Micro-USB не е включен.

Стъпка 2: Комплект за разработчици на NVIDIA Jetson Nano

NVIDIA Jetson Nano е малък, мощен и евтин едноплатен компютър, който е способен на почти всичко, на което е способен самостоятелен компютър. Той се захранва от 1.4-GHz четириядрен процесор ARM A57, 128-ядрен графичен процесор Nvidia Maxwell и 4 GB оперативна памет и също така има силата да стартира ROS, когато работи с операционна система Linux.

Стъпка 3: Подготовка

Уверете се, че имате най -новата версия на JetPack. Можете да изтеглите последната версия от официалния уебсайт на Nvidia. Наскоро вече публикувах ръководство за бърз старт. Виж това.

След като инсталираме операционната система, ще проверим дали са инсталирани най -новите драйвери със следните команди.

sudo apt-get update

Тази команда актуализира списъка с наличните пакети и техните версии.

sudo apt-get надстройка

Включете RPlidar към USB порта на вашия NVIDIA Jetson Nano чрез USB адаптер с комуникационен кабел.

Отворете терминала и изпълнете следната команда.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Изходът на следната команда трябва да бъде:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 31 дек. 20:33 ttyUSB0

Изпълнете командата по -долу, за да промените разрешението:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Сега можете да четете и пишете с това устройство, използвайки порта. Проверете го чрез ls -l /dev | команда grep ttyUSB.

crw-rw-rw- 1 коренов диалог 188, 0 31 декември 20:33 ttyUSB0

Стъпка 4: Инсталиране на ROS на Jetson Nano

Сега сме готови да инсталираме пакетите ROS на Ubuntu 18.04 LTS на базата на Jetson Nano. Настройте Jetson Nano да приема софтуер от packages.ros.org, като въведете следната команда на терминала:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Добавете нов подходящ ключ:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

И ще видите следния изход:

Изпълнение: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-ключ C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg: ключ FBED6 Open6

gpg: Общо обработен брой: 1

gpg: внос: 1

Актуализирайте списъка си с пакети чрез следната команда:

sudo apt актуализация

В момента най -новата версия на ROS е Melodic Morenia. Командата по -долу инсталира целия софтуер, инструменти, алгоритми и симулатори на роботи за ROS, включително поддръжка за rqt, rviz и други полезни пакети за роботика. След като въведете командата и натиснете Enter, натиснете Y и натиснете Enter, когато бъдете попитани дали искате да продължите.

sudo apt инсталирайте ros-melodic-desktop

Изтеглянето и завършването на изпълнението на команда отнема около 15-20 минути, така че не се колебайте да си вземете почивка.

Сега инициализирайте rosdep.

sudo rosdep init

Ще видите следния изход:

Написа /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Препоръчително: моля, тичайте

rosdep актуализация

След това изпълнете командата по -долу

rosdep актуализация

Може да видите следната грешка на терминала:

ГРЕШКА: грешка при зареждането на списъка с източници: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Пуснете отново rosdep update, докато грешката изчезне. В моя случай беше направено 2 пъти.

Настройте променливите на средата

ехо "източник /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

източник ~/.bashrc

Ето последната стъпка от процеса на инсталиране. Проверете коя версия на ROS сте инсталирали. Ако виждате вашата ROS версия като изход, поздравления, че успешно сте инсталирали ROS.

rosversion -d

В моя случай беше:

мелодичен

Сега Jetson Nano е готов за изпълнение на ROS пакети.

Стъпка 5: Конфигурирайте работно пространство Catkin

Трябва да създадете и конфигурирате работно пространство за котки. Работното пространство на catkin е директория, в която можете да създавате или променяте съществуващи пакети с catkin.

Инсталирайте следните зависимости:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essencial git

Създайте папки с корен и източник:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

В своя терминал стартирайте

cd ~/catkin_ws/src

Клонирайте хранилището на github на пакета RPLIDAR ROS.

git clone

Бягай

cd..

След това стартирайте catkin_make, за да компилирате работното си пространство.

catkin_make

След това стартирайте източника на средата с текущия си терминал. Не затваряйте терминала.

източник devel/setup.bash

В нов терминал изпълнете следната команда

roscore

В терминала, от който сте получили средата, изпълнете командата под

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

След това ще се отвори пример на Rviz с карта на околностите на RPLIDAR.

ROS е добра рамка, в която направихме картата около RPLIDAR. Това е чудесен инструмент за изграждане на роботизирани софтуерни системи, които могат да бъдат полезни за различни хардуерни платформи, настройки за изследвания и изисквания по време на изпълнение. Тази работа служи за доказване, че евтиният RPLiDAR е подходящо решение за внедряване на SLAM.

Надявам се, че сте намерили това ръководство за полезно и благодаря за четенето. Ако имате въпроси или обратна връзка? Оставете коментар по -долу. Останете на линия!