Perro-Bot: 8 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

най-добрият приятел на електронния инженер, кучето-бот

тялото на четириъгълен робот с 3 степени на свобода на крак, много евтино и просто, което ще ви служи като платформа за всякакви проекти, които озвучавате, като можете да го управлявате дистанционно или напълно автономно

Етап 1:

този робот прави от ходене, седене, изправяне до бягане като луд навсякъде

Възможността да отворите краката, да ги затворите, да движите бедрата и коленете благодарение на най -често срещаните сервомотори, които можете да получите от Китай

3D отпечатани сегменти на черупки и крака, изработени от балса дърво (толкова леко)

Стъпка 2:

се управлява с мощния микроконтролер stm32f401

да управлява едновременно 12-те сервомотора с ШИМ и да може да създава последователности на ходене на кучето-бот

Стъпка 3:

Започваме, като разгледаме изображенията на модела на коляното, за да разберем как краката ще се движат, когато се изпънат и огънат

и въз основа на този експериментален модел ще проектираме крайния модел, към който прилагам дизайните (използвайте както солидни работи, така и freecad за проектиране на механичните части)

Стъпка 4:

Както можете да видите на изображението, всеки крак се състои от 3 сервомотора, за неговите движения, M1: за отваряне на краката на робота, M2: за преместване на бедрото, и M3: за преместване на коляното (но последният се поставя от бедрото един и същ крак и свързан с сухожилие, за да се намали натоварването на същия крак чрез лост)

Стъпка 5:

Този робот се захранва от 2 акумулаторни батерии от 3,7 V, които захранват два регулатора на напрежението, за да получат фиксирани 5 волта, с които 12 -те сервомотора и микроконтролера се разпределят разпределено

Стъпка 6:

Това са връзките, които използвах за управление на 12 -те сервомотора при 12 ШИМ, както можете да видите на снимката предните крака са нагоре, а задните крака надолу, ударите от дясната страна са представени от дясната и лявата страна тези са тези на съответната им страна и щифтовете на микроконтролера, с който са свързани, могат да се видят много ясно, например: десния преден крак на двигателя M1: той е свързан с щифта PE9 на микроконтролера STM32F401 и т.н. с другите щифтове

Стъпка 7:

Твърдите сегменти на краката (боядисани в черно) са изработени от балса дърво, за да бъдат възможно най -леки и както можете да видите във видеото, роботът поддържа собственото си изправено тегло много добре без никакъв проблем само със силата на сервомоторите си и източника на захранване на батериите, които носеше със себе си

Стъпка 8:

Сега е моментът да се забавлявате, сега можете да приложите различни последователности от стъпки, ходене, бягане, игра, прескачане на препятствия, както дистанционно, така и автономно, зависи какво решите да направите с тази забавна роботизирана платформа какво е моят Perro-Bot

Във фърмуера поддържам sysctick, за да генерирам постоянни прекъсвания, които помагат да се формират последователностите на всяка конкретна задача, която роботът разработва в определен момент

Всички въпроси или помощ, от които се нуждаете, моля, позволете ми да разбера и с удоволствие ще ви помогна, независимо дали става въпрос за кода, механичния дизайн, електрониката и т.н.