Как да инсталирате ROS: 6 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

В този урок ще научите как да инсталирате ROS.

Роботната операционна система (ROS) е среден софтуер за роботика с отворен код и ще го използвате за управление на вашия Arduino. Ако искате да научите повече, посетете:

Консумативи

1. Linux базирана операционна система - Ubuntu 16.04 (Xenial), инсталирана като основна операционна система или на VirtualBox
2. VirtualBox (всяка версия)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Стъпка 1: Инсталирайте VirtualBox

1. Отидете на www.virtualbox.org и изтеглете най -новата версия на VirtualBox за ОС, която използвате

2. Инсталирайте VirtualBox

3. Изтеглете Ubuntu 16.04 (Xenial) като ISO файл -

Препоръчителни компютърни изисквания:

• 2GHz двуядрен процесор или по -добър
• 2 GB системна памет
• 25 GB свободно място на твърдия диск

4. Стартирайте VirtualBox и създайте нова виртуална машина (виртуална машина)

5. Назовете гостуващата операционна система - Ubuntu (версия)> щракнете върху Напред [Изображение 1]

6. Разпределете RAM за Guest OS - за предпочитане половината от размера на RAM, който имате на вашия компютър (например за 16GB RAM ще зададете 8, 192 MB)> щракнете върху Напред [Изображение 2]

7. Създайте виртуален твърд диск [Изображение 3]

8. Изберете VDI> щракнете върху Напред [Изображение 4]

9. Конфигуриране на типа VD (виртуален диск)> Изберете хранилище с фиксиран размер> щракнете върху Напред [Изображение 5]

10. Както беше казано, се препоръчва минимум 25 GB свободно пространство (препоръчвам поне 30 GB, само за да сте сигурни, че ще имате достатъчно място за всички програми, които ще използвате)> щракнете върху Напред [Изображение 6]

11. Създайте виртуалната машина

Стъпка 2: Конфигуриране на VirtualMachine

1. Отидете в Настройки [Изображение 1]

2. Придвижете се до опциите за съхранение вляво

3. Изберете Контролер: IDE и поставете изтегленото изображение на Ubuntu (ISO)> щракнете върху OK [Изображение 2]

4. Конфигурирайте видео конфигурацията> отидете до опцията Дисплей вляво

5. Задайте максимално видеопамет в раздела на екрана> щракнете върху OK [Изображение 3]

6. Конфигурирайте системните настройки> отворете опцията Система вляво

7. Задайте процесора (ите) в раздела Процесор на половината от съществуващите> щракнете върху OK [Изображение 4]

ОПЦИЯ: Конфигурирайте споделената папка> отидете до опцията Споделена папка вляво> щракнете върху Добавяне на папка от дясната страна на прозореца> изберете Папка, която искате да използвате> щракнете върху OK [Изображение 5]

8. Вече сте готови да стартирате своя VirtualMachine!

Стъпка 3: Стартиране и инсталиране на Ubuntu на VirtualBox

1. Когато VirtualMachine се зареди, ще получите прозорец, който ви моли да опитате Ubuntu или да инсталирате Ubuntu

2. Изберете Инсталиране на Ubuntu

3. След като изберете Инсталиране на Ubuntu, ще получите следващия прозорец, който ви моли да изтеглите актуализации, докато инсталирате Ubuntu или да инсталирате софтуер на трети страни. Като се има предвид, че използвате VirtualBox, можете да го игнорирате или да изберете първата опция> щракнете върху Продължи

4. Избирането на типа инсталация> Първата опция, Изтриване на диск и инсталиране на Ubuntu, е наред, защото сте инсталирали Ubuntu на VirtualBox> щракнете върху Продължи

5. Задайте часовата зона

6. Задайте подредбата на клавиатурата

7. Задайте данните за вход (Вашето име, Потребителско име, Парола и т.н.)

8. Сега ще се инсталира Ubuntu

9. След рестартиране ще бъдете готови да го използвате!

ДОБРО ДА ЗНАЕТЕ: Понякога има често срещан проблем с разделителната способност на Ubuntu и VirtualBox. Ето инструкция как да поправите това:

Отворете терминала> Тип:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Ако това не реши проблема, опитайте следното:

Лента с раздели VirtualBox> Устройства> Вмъкване на изображение на компактдиск с добавки за гости … [Изображение 1]

Вътре в прозореца, съдържащ вашата виртуална машина, можете да отидете в една от опциите на менюто и да изберете да инсталирате добавки за гости. Той ще монтира компактдиск във виртуалната машина, от където ще можете да стартирате инсталационните скриптове. След като инсталацията приключи и Ubuntu се рестартира, Ubuntu ще може да открие разделителната способност на екрана на вашата хост операционна система и да се настрои автоматично.

Стъпка 4: Инсталирайте ROS Kinetic Kame

Както бе обсъдено, ROS не е операционна система, но се нуждае от хост операционна система, за да работи. Ubuntu Linux е най -предпочитаната операционна система за инсталиране на ROS.

1. Отидете на

2. Изберете ROS Kinetic Kame

3. Изберете вашата платформа (Ubuntu)

4. Ще бъдете прехвърлени на

5. Всичко, което трябва да направите, е да отворите терминал и да следвате стъпките за инсталиране на сайта

ИЛИ МОЖЕТЕ ДА СЛЕДВАТЕ ИНСТРУКЦИИ ОТ ТУК:

1. Отворете терминала

2. Настройте компютъра си да приема софтуер от packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Настройте ключовете си:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Уверете се, че индексът на вашия пакет на Debian е актуален:

sudo apt-get update

5. Пълна инсталация на работния плот:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Настройка на околната среда:

ехо "източник /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc източник ~/.bashrc

7. За да инсталирате инструменти и други зависимости за изграждане на ROS пакети, изпълнете:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-съществен

8. Преди да можете да използвате много ROS инструменти, ще трябва да инициализирате rosdep:

sudo apt инсталирате python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep актуализация

Стъпка 5: Инсталирайте Arduino IDE

1. Изтеглете най -новия софтуер Arduino на вашия Ubuntu>

2. Бих препоръчал изтеглянето на 32 -битов Linux, тъй като 64 -битовите понякога могат да причинят проблеми при инсталирането на VirtualBox Ubuntu

3. Файлът е компресиран и трябва да го извлечете в подходяща папка, като не забравяте, че ще се изпълнява от там. (За предпочитане го извлечете във вашата папка за изтегляне)

4. Отворете папката arduino-1.x.x, току-що създадена в процеса на извличане, и намерете файла install.sh> щракнете с десния бутон върху него и изберете Run in Terminal от контекстното меню.

5. Процесът на инсталиране бързо ще приключи и трябва да намерите нова икона на работния плот

6. Ако не намерите опцията за стартиране на скрипта от контекстното меню, трябва да отворите прозорец на терминала и да се преместите в папката arduino-1.x.x

ls

cd изтегляния

cd arduino-1.x.x // x.x. е вашата версия на Arduino

7. Въведете командата

./install.sh

8. Изчакайте процесът да приключи.

9. Трябва да намерите нова икона на работния плот

Стъпка 6: Включване на ROS библиотека

1. Първо трябва да създадете папка на работното пространство на ROS (Обикновено това е в началната папка на Ubuntu)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Сега преминете към /src папка

cd catkin_ws/src

3. Инициализирайте ново работно пространство на ROS

catkin_init_workspace

4. След като инициализирате работното пространство на catkin, можете да изградите работното пространство, да превключите от /src в папка catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Изградете пространството

~/catkin_ws catkin_make

6. Сега можете да видите няколко папки в допълнение към src файловете във вашата папка catkin_ws (папката src е мястото, където се съхраняват нашите пакети)

7. В терминал преминете към началната папка и изберете.bashrc файл

cd ~

gedit.bashrc

8. Добавете следващия ред в края на.bashrc файла (след последния ред "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

източник ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Източваме този файл в терминал (копирайте същия ред и го поставете в терминал)

10. Сега, когато използваме който и да е терминал, имаме достъп до пакета в това работно пространство

11. След като изградите целевия изпълним файл локално, изпълнете следната команда, за да инсталирате изпълнимия файл:

catkin_make инсталиране

12. Можете да инсталирате rosserial за Arduino, като изпълните:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. В стъпките по -долу е директорията, в която средата Linux Arduino записва вашите скици. Обикновено това е директория, наречена sketchbook или Arduino във вашата домашна директория. например cd ~/Arduino/библиотеки

cd /библиотеки

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. След като рестартирате вашата IDE, трябва да видите ros_lib в списъка с примери