Робот ESP32, използващ сервомотори: 6 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

Експериментирах с различни платки за разработка на ESP32, наскоро поръчах един от сорта TTGO T-Beam, който идва с гнездо за батерия, за да добавите свой собствен 18650 Lipo, това наистина отнема част от сложността на регулирането на мощността от изграждането на малък робот, тъй като вече разполага с батерията и зарядното устройство.

Въпреки това, за да задвижвам директно нещо от тази платка, се нуждаеше от нещо с ниска мощност, затова реших да добавя няколко серво за непрекъснато въртене, които имам от известно време.

Платката ESP32, която използвах тук, има много функционалности, включително радио Lora и GPS, което може да бъде полезно в бъдеще, но можете да получите платки ESP32 без тези екстри, които правят платката малко по -малка и все още се предлагат с държача на батерията 18650.

Така че нека започнем да говорим за изграждането.

Консумативи

4 x Серво за непрекъснато въртене

4 x колела, които се монтират на сервомоторите

1 x лента от 5 x неопиксела, ако искате да ги добавите.

1 x ESP32 с идеално вградена акумулаторна батерия или ESP32 с външна батерия.

Купих моя от Lilygo Aliexpress, който се достави по -бързо, отколкото очаквах, този, който използвах, може да се намери тук

1 x Малко парче перспекс, което може да бъде нарязано и пробито, за да образува шаси.

1 x малко парче вероборд

малко проводник и използвах mini jst гнездо като конектор, но това можеше просто да бъде запоено.

4 x Servo Headers, така че можете просто да включите servo към конектора veroboard

Някои пластмасови платки се противопоставят.

Стъпка 1: Изграждане на шасито

Исках истинско основно шаси, което всяко тяло би могло да направи с помощта на перспекс или пластмаса, дори стара пластмасова кутия за обяд или храна за вкъщи би могла да се използва.

Изрязах парче перспекс малко по -широко от платката ESP32, но с приблизително същата дължина, след това маркирах къде бих искал да добавя 4 -те отвора за монтиране на ESP32 с помощта на платки.

Прикачване на сервомоторите

Позиционирах сервомоторите така, че всички да са ориентирани по един и същи начин, така че при свързване да карат в една и съща посока. Използвах пластмасово лепило, за да ги поставя на място и добавих още няколко стойки, за да ги задържа.

Пробих дупки, за да могат серво проводниците да преминават през основата на шасито, за да могат да бъдат включени в малкия veroboard, който използвах, който ще опиша по -късно.

Свързах излишното окабеляване на серво и използвах няколко малки кабелни връзки, за да ги задържа на място.

Прикривайки всичко

Като последна стъпка покрих всичко с парче перспекс със същия размер като първото парче, което изрязах. Пробих отвори за допълнителните стойки и добавих винтове, за да задържа всичко на място.

Бях изненадан колко лек този веднъж заедно беше с тегло, много по -лек от този на мотора, който направих предходната седмица.

Стъпка 2: Изработка на персонализиран вероборд

Исках да направя малка дъска, която да ми позволи да включа моя ESP32 в платката и да бъде лесен за премахване, когато е необходимо. Затова го създадох, както е показано на снимките, добавих някои щифтове за заглавки, за да мога да включа Servos и по -късно неопикселова лента.

Добавих и 2 малки jst гнезда, от които имах, за да мога да ги използвам за захранване от ESP32, а също и за осигуряване на връзки на Servo сигнал.

Изрязах една от медните коловози от долната страна на платката, така че сигналният щифт към всяко серво да е различен, след това използвах малък кабелен конектор, за да го преместя по проводника с една писта, така че двата jst щифта да се свържат с един страна или другата.

Тъй като имаше две серво от всяка страна на автомобила, използвах платката, за да свържа двата серво от всяка страна един към друг, така че можех да пускам серво серво от лявата страна или от дясната страна с една серво връзка към всяка страна. Всичко, което правя тук, е да свързвам връзките заедно за всяка страна, за да опростя необходимото количество окабеляване.

Разреших на Vcc и GND връзката да се свързват по целия път през veroboard през медни релси, но прекъснах сигналната линия, за да мога да контролирам различните страни, които искам да карам независимо.

Стъпка 3: Окабеляване

Към схемата на окабеляване тук са показани връзките и как с възможно най -малко проводници свързах Servos и Neopixel лента.

Стъпка 4: Съберете всичко заедно

След като свързах всичко, монтирах персонализирания veroboard и добавих ESP32 към шасито, всичко се вписа добре.

Окабеляването беше предимно скрито и скрито, а страни могат лесно да се добавят и отгоре, за да се обхване напълно ESP32.

Стъпка 5: Контрол и тестване

Исках някои прости контроли и установих, че на уебсайта https://randomnerdtutorials.com/ те предоставят добър пример как да стартирате уеб сървър и да имате показани контроли, за да можете да накарате колата робот да се движи наоколо. Промених примера, за да използвам сервомотори вместо двигатели, и добавих код за използване на неопикселовата лента, както и за показване на екрана Oled на IP адреса, към който трябва да се свържа, за да мога да контролирам робота.

Стъпка 6: Код за ESP32

Тук прикачвам кода, който може да бъде променен за вашите собствени цели, пълна заслуга принадлежи на randomnerdtutorials, които са в основата на това, което имам тук. Силно бих препоръчал да закупите курса, който имат за ESP32, той ще ви преведе през много сложности, използвайки ESP32, с някои наистина добри примерни проекти.

Надявам се, че това е било полезно за други, които се опитват да ускорят използването на ESP32 за роботика.

Можете да ме последвате в Twitter, за да видите повече от това, което правя тук @elliotpittam, или можете да посетите моя уебсайт за друга информация. www.inventar.tech