Как да управлявате радиоелектрически DC двигатели евтино: 5 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:55

За хората, които не знаят какво е "VEX". Това е компания, която продава роботизирани части и комплекти. Те продават предавател и приемник "VEX" на сайта си за $ 129.99, но можете да получите предавател и приемник "VEX" за около $ 20 на "Ebay" и много други места.

Предавателят "VEX" е 6 -канален FM предавател с 2 джойстика, които могат да се издигат нагоре и надолу и от една страна на друга. На задната страна на предавателя има 4 бутона, които управляват канал 5 и канал 6. Контролите на предавателя могат да бъдат настроени в стил танков или аркаден. Предавателят има множество други функции. Това го прави много евтин начин за серво за дистанционно управление. Единственият проблем е, че можете да управлявате само серво мотори и трябва да закупите скъп 149,99 долара "VEX" микроконтролер, само за да направите това. Това е до сега!

Стъпка 1: Как всичко работи

Този евтин ($ 14.95) "чип за интерфейс на двигателя" може да бъде закупен на: https://robotics.scienceontheweb.net Чипът може да декодира сигналите от "VEX" приемника, за да контролира до 8 H-моста на двигателя и 1 драйвер. Той може също да получава команди от друг микроконтролерен чип за управление на двигателите. Този интерфейсен чип използва 3 изходни пина за управление на H-Bridge на двигателя. Два пина за управление на посоката на двигателя и един щифт за контрол на скоростта на двигателя с помощта на P. W. M. Чипът използва входа от двата бутона на канал 5, за да контролира входа от левия джойстик на предавателя "VEX", така че да може да управлява 6 двигателя. Чипът използва входа от другите 2 бутона на канал 6, за да заключи високия или ниския изход на щифт 14. Интерфейсният чип на двигателя. Чипът на интерфейса на двигателя има следните характеристики. Тези функции може да не работят, тъй като приемникът може да вземе сигнал отвсякъде. Ние не поемаме отговорност пряко или косвено за използването на тези части. ВНИМАНИЕ! НИКОГА НЕ ИЗПОЛЗВАЙТЕ ДИСТАНЦИОННОТО НА РОБОТ, КОЙТО МОЖЕ ДА ПРИЧИНЕ ЩЕТИ, АКО ИЗХОДИ ОТ КОНТРОЛ. Ако вашият робот излезе от обхвата на предавателя; интерфейсният чип на двигателя може да изключи двигателите и да даде контрол на микроконтролер, ако вашият робот използва такъв. Това може да е вярно и ако изключите предавателя. Интерфейсният чип на двигателя не използва сериен порт за комуникация с други микроконтролери. Това означава, че можете да използвате много евтин микроконтролерен чип, за да бъдете мозъкът на вашия робот. Поставянето на нисък пин 2 ще накара всички двигатели да работят на половин ниво на мощност, когато използвате предавателя.

Стъпка 2: Как да свържете VEX приемника към интерфейсния чип

Двигателите, релетата и захранванията ще причинят радиосмущения; така че изберете място на вашия робот, където приемникът "VEX" е далеч от тези неща. Монтирах моята на 43 -инчова мачта, която беше прикрепена към основата на робота.

Приемникът "VEX" се доставя с жълт кабел. Включете кабела в приемника "VEX", а другият край на кабела се включва в жака за телефонна слушалка. Трябва да купите крика. Тъй като няма да знам цветовете на проводниците, излизащи от вашия жак; Ще посоча жълтите кабелни проводници. Ако погледнете жълтия кабел, ще видите 4 проводника, които са жълти, зелени, червени и бели. Жълтият проводник се свързва към + 5 волта. Зеленият проводник е сигналът и той се свързва към щифт 6 на интерфейсния чип. Червеният проводник се свързва към земята. Бялата жица не се използва. Трябва да свържете 4,7 K резистор за издърпване от щифт 6 на интерфейсния чип към + 5 волта. Също така ще искате да свържете 2200 uf кондензатор през захранващите проводници близо до приемника "VEX". Пин 2 е входен щифт. Тя трябва да бъде окабелена и НЕ оставяна плаваща. Той може да бъде свързан към + 5 волта или заземен чрез резистор от 47 ома. Той може също да бъде свързан към щифт 14. Вариант 1: щифт 2 високо ще даде пълния диапазон на мощност на двигателите. Вариант 2: нисък щифт 2 ще даде половината от обхвата на мощност на двигателите. Вариант 3: щифт 2 е свързан към щифт 14. Когато се натисне горният бутон на канал 6, той дава пълния диапазон на мощност на двигателите. Когато се натисне долният бутон на канал 6, той дава половината от обхвата на мощност на двигателите.

Стъпка 3: Как да свържете микроконтролер към интерфейсния чип

Вашият микроконтролер, ако използвате такъв, може да комуникира

с интерфейсен чип над 3 проводника. Пин 7 на интерфейсния чип е вход за бита данни. Когато щифтът е нисък, това е нулев бит за данни. Когато щифтът е висок, това е един бит за данни. Вашият микроконтролер трябва да изведе бита за данни преди тактовия импулс. Битът за данни трябва да е дълъг поне 40 us. Пин 16 на интерфейсния чип е вход за тактовия бит. Вашият микроконтролер трябва да издава висок импулс за поне 0,5 us. Пин 5 на интерфейсния чип е изходен щифт. Когато този щифт се повиши, трябва да уведомите микроконтролера си, че е готов да получи следващата команда. Този щифт ще намалее, ако интерфейсният чип получава сигнал от предавателя "VEX". Този щифт също ще се понижи и ще остане нисък, ако е възникнала комуникационна грешка между вашия микроконтролер и интерфейсния чип. Пин 4 е изходен щифт. Ако има комуникационна грешка между интерфейсния чип и вашия микроконтролер, този щифт ще се издигне високо и ще остане висок. Трябва да се направи нулиране, за да се изчисти тази грешка.

Стъпка 4: Списък на командите

Има 32 команди, които интерфейсният чип разбира. Всички команди са с дължина 3 байта или 24 бита. Форматът на командите е следният.

Първият байт, който се изпраща, винаги е командният байт, който е най -лявото число в списъка по -долу. Вторият изпратен байт може да бъде ШИМ байт. Това е число между 0 и 50. Когато се изпрати 0, P. W. M. импулсът е нисък, което означава, че двигателят ще бъде изключен. Когато се изпрати номер 50, P. W. M. импулсът е висок, което означава, че двигателят ще работи с пълна мощност. Когато се изпрати номер 25, двигателят ще работи с около половин мощност. Както се вижда в списъка, понякога вторият байт е само 0, който се използва само за държател на място. Не оказва влияние върху двигателя. Третият изпратен байт може да бъде PWM байт или номер за проверка на грешка. Пример: За да наредите на мотор 1 да върви с пълна скорост и двигател 2 да върви с половин скорост напред, командата ще бъде. 1 50 25 За да наредите на мотор 7 да се върне назад с 10% мощност, командата ще бъде. 16 5 16 1 Мотор 1 и 2 напред, ШИМ #, ШИМ #(без проверка на грешки) 2 Мотор 1 и 2 назад, ШИМ #, ШИМ #(без проверка на грешки) 3 Мотор 1 напред, ШИМ #, 3 4 Мотор 1 назад, ШИМ #, 4 5 Мотор 2 напред, ШИМ #, 5 6 Мотор 2 назад, ШИМ #, 6 7 Мотор 3 напред, ШИМ #, 7 8 Мотор 3 назад, ШИМ #, 8 9 Мотор 4 напред, ШИМ #, 9 10 Мотор 4 назад, ШИМ #, 10 11 Мотор 5 напред, ШИМ #, 11 12 Мотор 5 назад, ШИМ #, 12 13 Мотор 6 напред, ШИМ #, 13 14 Мотор 6 назад, ШИМ #, 14 15 Мотор 7 напред, ШИМ #, 15 16 Мотор 7 назад, ШИМ #, 16 17 Мотор 8 напред, ШИМ #, 17 18 Мотор 8 назад, ШИМ #, 18 19 Скорост на всички двигатели, ШИМ #, 19 20 Мотор 1 и 2 скорости, ШИМ #, PWM # (без проверка на грешки) 21 Двигател 1 & 2 стоп, X, 21 (щифтове ниски) 22 Мотор 1 стоп, 0, 22 (щифтове ниски) 23 Мотор 2 стоп, 0, 23 (щифтове ниски) 24 Мотор 3 стоп, 0, 24 (щифтове ниски) 25 Мотор 4 стоп, 0, 25 (щифтове ниски) 26 Мотор 5 стоп, 0, 26 (щифтове ниски) 27 Мотор 6 стоп, 0, 27 (щифтове ниски) 28 Мотор 7 стоп, 0, 28 (щифтове ниски) 29 Мотор 8 стоп, 0, 29 (щифтове ниски) 30 Всички mo tors stop, 0, 30 (pins low) 31 Pin 14 висок, 0, 31 32 Pin 14 нисък, 0, 32

Стъпка 5: Обобщение на щифтовете

Входни пинове

ПИН 1 Ако се понижи, той почива (MCLR) ПИН 2 Ако е нисък, той дава само половината от изхода на моторите Пин 6 "VEX" приемник Команди 7 и данни от друг микроконтролер Пин 33 прекъсване на данни Пин 11 + 5 волта Pin 32 + 5 волта Pin 12 заземяване Pin 31 маса Изходни щифтове Pin 34 PWM за мотор 1 Пин 35 Високо, когато джойстик 1 е оставен Пин 36 Високо, когато джойстик 1 е надясно Пин 37 P. W. M. за двигател 2 Пин 38 висок, когато джойстик 2 е повдигнат Пин 15 висок, когато джойстик 2 е спуснат Пин 16 P. W. M. за мотор 3 Пин 17 Високо, когато джойстик 3 е повдигнат Пин 18 Високо, когато джойстик 3 е спуснат Пин 23 P. W. M. за двигател 4 Пин 24 Високо, когато джойстика 4 е вляво Пин 25 Високо, когато джойстика 4 е вдясно Пин 26 P. W. M. за мотор 5 Pin 19 Високо, когато джойстик 3 е нагоре и горният бутон 5 е натиснат Pin 20 High, когато джойстика 3 е надолу, а горният бутон 5 е натиснат Pin 21 P. W. M. за мотор 6 Pin 22 Високо, когато джойстик 4 е вляво и горният бутон 5 е натиснат Pin 27 High, когато джойстика 4 е вдясно, а горният бутон 5 е натиснат Pin 28 P. W. M. за двигател 7 Pin 29 Високо, когато джойстик 3 е нагоре и долният бутон 5 е натиснат Pin 30 High, когато джойстик 3 е надолу, а долният бутон 5 е натиснат Pin 8 P. W. M. за двигател 8 Пин 9 Високо, когато джойстик 4 е вляво и долният бутон 5 е натиснат Пин 10 Високо, когато джойстик 4 е вдясно, а долният бутон 5 е натиснат Пин 14 Остава високо, когато горният бутон 6 е натиснат; пада ниско, когато долният бутон 6 е натиснат ПИН 5 Казва на другия микроконтролер, че може да изпрати следващата команда Пин 4 Излиза високо, ако е открита грешка в командата Всички останали пинове не се използват. Няма нужда да поставяте издърпвания върху тези щифтове.