Как да напиша прост трансмисия за FRC (Java): 12 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:54

Това е урок за това как да направите прост задвижващ механизъм за FRC робот. Този урок предполага, че знаете, че основите на java, eclipse и вече са инсталирани wpilib, както и библиотеките CTRE.

Етап 1:

Отворете Eclipse

Стъпка 2: Създайте нов проект на робот

1. Щракнете с десния бутон върху Explorer Explorer, щракнете върху ново, след това върху друго.
2. Превъртете надолу, докато видите WPILib Robot Java Development (ако не го виждате, нямате инсталирани ресурси wpilib.)
3. Кликнете върху Robot Java Project
4. След това попълнете името на проекта и щракнете върху командния тип проект на робота. (Пакетът вече трябва да бъде попълнен и същият със света на симулацията.)

Стъпка 3: Създайте/попълнете RobotMap

Създайте крайни променливи, които съдържат броя на различните пристанища за нокти

Стъпка 4: Изтрийте примерна команда и примерна подсистема

Стъпка 5: Създайте DriveTrainSubSystem

1. Създайте нов конструктор в новосъздадената подсистема задвижване. След това създайте обекти на CANTalon, които съответстват на ноктите на задвижващия механизъм.
2. Създайте RobotDrive, наречен Drive
3. Инстанцирайте тези обекти в конструктора (уверете се, че използвате стойностите за ноктите, които създадохме в картата на робота). За Robot Drive ще използваме конструктора, който използва 4 контролера на двигателя (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. След това създайте метод arcadeDrive () с две входни променливи са x е напред и назад и y е надясно и наляво. Вътре ще извикате drive.arcade със стойностите напред и завъртане
5. След това променете initDefaultCommand (), за да съдържа реда setDefaultCommand (нов DriveTrainCommand ());.
6. Все още не се притеснявайте за всички грешки.

Стъпка 6: Създайте DriveTrainCommand

1. Първо започнете, като отидете в менюто, което сме използвали за създаване на подсистемата и роботът се проектира сам (това е последният път, когато ще покажа тази действителна стъпка в бъдещите стъпки, които ще кажа само за да направя команда или да направя подсистема и ще приемете, че тя е в това меню.) Щракнете върху командата и попълнете името на класа с DriveTrainCommand (ако промените имената на тези файлове, не можете да ги оставите еднакви).
2. В новата DriveTrainCommand ще видите, че има 6 метода, единият е конструкторът, а останалите 5 са части от кода, който роботът ще извика, когато командата се изпълнява. Знаем какво прави конструкторът, така че можем да обясним Инициализиране, изпълнение, isFinished, край и прекъсване. Initialize се извиква веднъж при всяко извикване на командата, методът execute се извиква непрекъснато, докато командата приключи, което е причинено от завършва, когато методът isFinished връща true, командата ще спре да се изпълнява, Крайният метод се извиква веднъж след isFinished метод се извиква, а прекъснатият се извиква, когато ресурсите на командите се използват от друга команда и командата ще приключи (без да извиква метода end).
3. Първо в DriveTrainCommand в конструктора трябва да добавите реда изисква (изисква (Robot. DriveTrainSub)) забележете, че DriveTrainSub не е същото като името на подсистемата и това е нарочно.

Стъпка 7: Преминете към робота

1. След това ще преминем към класа на роботите
2. след това ще променим реда (публичен статичен окончателен ExampleSubsystem exampleSubsystem = нов ExampleSubsystem ();) на (публичен статичен окончателен DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = нов DriveTrainSubsystem ();) забележете първото име след final е същото като името на подсистемата и име след ново също забележете, че DriveTrainSub е същото като името, което сме поставили в последната ни стъпка и че не е същото като името на подсистемата (ТРЯБВА да имате име на обект (DriveTrainSub), което не е същото като подсистемата име).
3. След това импортирайте нашата DriveTrainSubSystem.
4. След това ще премахнем реда (Chooseser.addDefault ("Автоматично по подразбиране", нов ExampleCommand ());)
5. След това премахнете неизползвания внос.
6. След това запишете.

Стъпка 8: Върнете се към DriveTrainCommand

1. импортирайте робот (вторият в изображението)
2. След това запишете

Стъпка 9: Отидете на DriveTrainSub

1. Импортирайте DriveTrainCommand
2. След това запишете.

Стъпка 10: След това ще създадем OI кода

1. Отидете на OI.
2. Създайте нов публичен обект с джойстик с порт 0.
3. И премахнете неизползвания внос.
4. Запазване.

Стъпка 11: Отидете на DriveTrainCommand

1. Отидете на DriveTrainCommand.
2. Сега ще направим частта, която взема джойстиците и ги прилага, за да премести робота. Вътре в изпълнението (защото работи постоянно) добавете реда (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));), където наричаме arcadeDrive в нашия подсистема със стойностите на Robot.io. Driver.getRawAxis (1), която връща стойността на джойстика и където 1 е оста на лявата ос y и същото за втората стойност, с изключение на 4 е дясната ос x. така че това би означавало, че лявата пръчка ще върви напред и назад, а дясната ще се движи надясно и наляво. (ако искате, можете да се върнете към RobotMap и да създадете нови стойности за оста на джойстика, след това да ги извикате с RobotMap. (име на оста) и не забравяйте да ги направите окончателни, ако го направите по този начин.)
3. След това премахнете неизползвания внос от целия проект.

Стъпка 12: Накрая компилирайте и качете кода в робота