2019 FRC Писане на прост задвижващ механизъм (Java): 5 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

ТОЗИ ИНСТРУКЦИИ СЕ ИЗЧИСВАТ ДАТА

Моля, следете за следващите ми инструкции относно текущото програмиране за 2019 г. Въпреки че е остарял, все още има неща, които можете да научите за него, като например как да направите класовете и да напишете кода.

Тази инструкция ще приеме, че знаете основна Java и знаете как да се движите около робота. През сезон 2019 WPI превключва поддръжката си от Eclipse към IDE на Visual Studio Code, тъй като открихме това. Правя тази инструкция, за да помогна на хората в моя екип и да помогна на други екипи да намерят своя път, докато използват Visual Studio IDE. С излизането на сезон 2019 Deep Space тематично аз и екипът ми сме готови и нямаме търпение за пускането на играта през януари. Като казахме това, нека да влезем в КОДА!

ОТГОВОРНОСТ: Този VSCode плъгин е Alpha и гарантирано ще се промени преди сезона въз основа на обратна връзка? В допълнение, надстройката от Alpha до пускане може да изисква ръчни промени в настройката на компилацията.

Този код е достъпен на моя Github тук.

Стъпка 1: Инсталиране на код на Visual Studio

Първата стъпка е да инсталирате VSCode, можете да го изтеглите на тази връзка.

След като файлът бъде изтеглен, е време да стартирате инсталатора (PS може да искате да добавите икона на работния плот).

След стартиращия VSCode ще получите прозорец, който прилича на снимка 1.

Когато този екран се появи, ще трябва да отидете в разширенията в лявата част на прозореца и да потърсите „Java Extension Pack“(Снимка 2), след което щракнете върху инсталиране (между другото, когато щракнете върху инсталиране, повече от това само ще се инсталира).

След инсталирането (което може да отнеме няколко минути) ще трябва да кликнете върху бутона за презареждане (снимка 3).

След това ще трябва да изтеглите последната версия.vsix от хранилището на wpilibsuite VSCode GitHub от тази връзка.

След това трябва да се върнем към раздела за разширение във VSCode и да отидем до трите точки и да отидем да инсталираме от VSIX (снимка 4), след това да изберете файла VSIX, откъдето сте го изтеглили, след като се инсталира, след това отново ще трябва да презаредите VSCode.

След като инсталирате файла WPILIB VSIX, трябва да видите малко лого WPI в горния десен ъгъл на прозореца (Снимка 5) (ако не опитате да рестартирате VSCode отново или да рестартирате компютъра).

Стъпка 2: Създаване на нов проект WPILIB

Първо, трябва да отидем до логото на WPILIB, споменато в последната стъпка, да кликнете върху него и да слезете надолу и да изберете „Създаване на нов проект“(може да се наложи да го потърсите). (Снимка 1)

След като изберете, ще трябва да изберете „Шаблон на проект“, „Език на проекта“(този ще бъде java), „База на проект“, „Папка на проекта“, „Име на проект“. (Снимка 2, Снимка 3)

След това, след като щракнете върху „Генериране на проект“, ще искате да изберете „Да (Текущ прозорец)“. (Снимка 4)

Стъпка 3: Написване на кода

Първо, трябва да разширим изгледа на кода (Снимка 1), за да намерим подсистемите и командите, където ще изтрием примерната команда и примерната подсистема. (Снимка 2)

След като изтрием командата и подсистемата, ще трябва да поправим грешките, които възникват в класа на роботите, ще направим това, като изтрием или коментираме редовете. (Снимка 3)

След това ще трябва да създадем команда и подсистема, като щракнете с десния бутон върху командния файл, след което щракнете върху създаване на нов клас/команда, след което ще трябва да изберете команда, след това въведете име, което нарекох моя DriveCommand, след което направете същото за подсистемата файл, но вместо да изберете команда, изберете подсистемата, наречена моя DriveSub. (Снимка 4)

След като създадем двата нови файла, ще трябва да отидем в RobotMap и да добавим четири променливи, които ще бъдат int и ще съдържат четирите идентификатора на контролера на двигателя. (Снимка 5)

След това ще се върнем към DriveSub и ще създадем 4 обекта TalonSRX, които са наименувани съответстващи на 4 -те двигателя и трябва да създадем конструктор. (Снимка 6)

След това в конструктора трябва да конструираме TalonSRXs с идентификаторите, които са в RobotMap. (Снимка 7)

След това ще създадем метод, който ще обработва цялата ни конфигурация на копче, като максимален изход и максимален токов изход. (Снимка 8)

Сега, когато сме готови да направим метода на задвижване, трябва да копираме клас Drive, който направих, който ще ни помогне. Копирайте файловете от тук. (Поставете този файл в нова папка, наречена помощни програми в папката на робота) (Снимка 9)

След като копирахме този файл, сега трябва да направим обект на Drive и да го конструираме в конструктора. (Снимка 10)

Когато създадем нашия обект Drive, ние се нуждаем от начин за командата да го извика, така че създаваме метод driveArcade с две променливи move and rotate, които ще бъдат изпратени от

Стъпка 4: Команда за управление

Сега трябва да говорим за изисквания. Когато методът require се извика, той отива в подсистемата и подсистемата спира всички останали команди, които изискват същата подсистема. По принцип той казва, че само този обект може да използва подсистемата в момента. Така че трябва да изискваме обекта driveTrain в класа робот (Когато се отнасяте към класа DriveSub, винаги трябва да преминавате през обекта от клас робот). (Снимка 1)

Второ, трябва да отидем в oi класа и да добавим публичен обект с джойстик, който се отнася до порта, към който е включен на станцията за драйвери. (Снимка 2)

И накрая, трябва да отидем в DriveCommand и в метода на изпълнение трябва да отидем в класа на роботите и да отидем до обекта driveTrain и да извикаме неговия метод driveArcade, като му предадем лявата ос y и дясната ос x на обекта на робота oi. След това в метода на прекъсване трябва да извикаме метода end, а в метода end трябва да извикаме robot.driveTrain.driveArcade (0, 0), за да сме сигурни, че когато командата е прекъсната или командата приключи или при срив или при спиране изисква да спре да шофира. (Снимка 3)

Стъпка 5: Разгърнете

За да завършите най -накрая към робота, отидете на логото на wpi и щракнете върху него, потърсете разполагане и следвайте инструкциите.