LEGO Delta Robot Сканиране и рисуване: 7 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:54

Използване на LEGO NXT за изграждане на Delta робот.

Комбинирано сканиране и рисуване.

Стъпка 1: Кинематичен анализ

Моля, отворете PDF файла, за да видите подробности.

Справка: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

Стъпка 2: Механизъм

LEGO NXT *1LEGO Мотор *3LEGO Светлинен сензор *1LEGO мисловни бури *1 кутия Бяла дъска *1 (Тъй като бялата дъска има по -малко триене.) Маркер за бяла дъска *1 Рафт *1 Ремък *n (Фиксирани рафта и робота заедно.)

Ако имате повече предавки, можете да ги използвате за изграждане на скоростна кутия. По -добре е двигателят да има голям коефициент на намаляване.

Променете дължината на ръката, за да отговорите на вашите нужди.

По -добре е да използвате гнездото за топката на кръстовището. Нямам го, затова го сменям на 2 въртящи се съединения.

Стъпка 3: Симулация на MATLAB

Използване на MATLAB за симулиране на действието.

Изчислете траекторията на робота, преди да работите с него. Това може да избегне неправилната работа, като например превишаване на работното пространство.

Стъпка 4: LabVIEW Code - Main

1. Щракнете върху "Инициализиране" отдолу. Той може да остави робота винаги да стартира от едно и също място. Дайте 3 мощности на двигателя да ги накарат да вървят до върха на рафта. Изчислете разликата между предишната и настоящата стойност на степента на двигателя. Ако разликата е 0, инициализацията е завършена.

2. Щракнете върху "Сканиране" отдолу. Дайте NXT a L (cm)*L (cm) масив, който има d колони и d редове. Оставете сензора за светлина да сканира отляво надясно и отгоре надолу. Ако стойностите, които сензорът за светлина определено е черно (на снимката е <45, но ще бъде различно.), ще има достъп до масива като X0, Y0, Z0. И ще излезе от процеса на сканиране.

3. Променете сензора за светлина на маркер за бяла дъска.
4. Щракнете върху дъното "Draw". Чертежът ще започне от позицията, до която Стъпка 2 има достъп (X0, Y0, Z0). Сценарият matlab е траектория, която вмъквате.

Стъпка 5: Код на LabVIEW - Delta Inverse

Това е обратното кинематично изчисление.

Входовете са координатите на точките на траекторията x, y и z.

Изходите са ъгълът и мощността за три двигателя, а "контурите" показват номера на контурите.

Стъпка 6: Код на LabVIEW - 3 Motor Sync

Използване на PID контрол.

Вход 3 порта на двигателя, мощност, ъгъл.

Ако разликата в ъгъла на двигателя, отчетена от NXT и ъгъла, който Delta Inverse даде, е по -малък от 5 градуса, двигателят ще спре да се върти.

Ако 3 двигателя са спрени, процесът е завършен.