Съдържание:
- Стъпка 1: Кинематичен анализ
- Стъпка 2: Механизъм
- Стъпка 3: Симулация на MATLAB
- Стъпка 4: LabVIEW Code - Main
- Стъпка 5: Код на LabVIEW - Delta Inverse
- Стъпка 6: Код на LabVIEW - 3 Motor Sync
- Стъпка 7: Демо
Видео: LEGO Delta Robot Сканиране и рисуване: 7 стъпки (със снимки)
2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:54
Използване на LEGO NXT за изграждане на Delta робот.
Комбинирано сканиране и рисуване.
Стъпка 1: Кинематичен анализ
Моля, отворете PDF файла, за да видите подробности.
Справка: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Стъпка 2: Механизъм
LEGO NXT *1LEGO Мотор *3LEGO Светлинен сензор *1LEGO мисловни бури *1 кутия Бяла дъска *1 (Тъй като бялата дъска има по -малко триене.) Маркер за бяла дъска *1 Рафт *1 Ремък *n (Фиксирани рафта и робота заедно.)
Ако имате повече предавки, можете да ги използвате за изграждане на скоростна кутия. По -добре е двигателят да има голям коефициент на намаляване.
Променете дължината на ръката, за да отговорите на вашите нужди.
По -добре е да използвате гнездото за топката на кръстовището. Нямам го, затова го сменям на 2 въртящи се съединения.
Стъпка 3: Симулация на MATLAB
Използване на MATLAB за симулиране на действието.
Изчислете траекторията на робота, преди да работите с него. Това може да избегне неправилната работа, като например превишаване на работното пространство.
Стъпка 4: LabVIEW Code - Main
- Щракнете върху "Инициализиране" отдолу. Той може да остави робота винаги да стартира от едно и също място. Дайте 3 мощности на двигателя да ги накарат да вървят до върха на рафта. Изчислете разликата между предишната и настоящата стойност на степента на двигателя. Ако разликата е 0, инициализацията е завършена.
-
Щракнете върху "Сканиране" отдолу. Дайте NXT a L (cm)*L (cm) масив, който има d колони и d редове. Оставете сензора за светлина да сканира отляво надясно и отгоре надолу. Ако стойностите, които сензорът за светлина определено е черно (на снимката е <45, но ще бъде различно.), ще има достъп до масива като X0, Y0, Z0. И ще излезе от процеса на сканиране.
- Променете сензора за светлина на маркер за бяла дъска.
- Щракнете върху дъното "Draw". Чертежът ще започне от позицията, до която Стъпка 2 има достъп (X0, Y0, Z0). Сценарият matlab е траектория, която вмъквате.
Стъпка 5: Код на LabVIEW - Delta Inverse
Това е обратното кинематично изчисление.
Входовете са координатите на точките на траекторията x, y и z.
Изходите са ъгълът и мощността за три двигателя, а "контурите" показват номера на контурите.
Стъпка 6: Код на LabVIEW - 3 Motor Sync
Използване на PID контрол.
Вход 3 порта на двигателя, мощност, ъгъл.
Ако разликата в ъгъла на двигателя, отчетена от NXT и ъгъла, който Delta Inverse даде, е по -малък от 5 градуса, двигателят ще спре да се върти.
Ако 3 двигателя са спрени, процесът е завършен.
Препоръчано:
Начално светло рисуване (без Photoshop): 5 стъпки (със снимки)
Начало на живопис със светлина (без Photoshop): Наскоро си купих нов фотоапарат и изследвах някои от неговите функции, когато попаднах на светлинна картина или фотография с дълга експозиция в интернет. Повечето от нас ще са виждали основната форма на осветяване със снимка в град с път
Лазерна машина за рисуване: 8 стъпки (със снимки)
Лазерна машина за рисуване: ✨ Начертайте фосфоресциращи светлинни пътеки с машина, проектирана и изградена изцяло от нулата! Историята: Между изучаването на почивките през междинната седмица, моят приятел Брет и аз проектирахме и изградихме тази машина, която използва лазерна и огледална система за
Светодиодни писалки за рисуване: Инструменти за рисуване на леки драскулки: 6 стъпки (със снимки)
Светодиодни химикалки за рисуване: Инструменти за рисуване на леки драскулки: Съпругата ми Лори е непрекъснато рисувачка и от години играя с фотография с дълга експозиция. Вдъхновени от групата PikaPika за лека артистичност и лекотата на цифровите фотоапарати, ние се възползвахме от формата на изкуството за рисуване на светлина, за да видим какво можем да направим
Евтин макро обектив Iphone за сканиране на баркод: 6 стъпки (със снимки)
Евтини макро обективи на Iphone за сканиране на баркод: Ярък проблем с камерата на iPhone е неспособността й да се фокусира по -близо на около 1 крак. Някои следпродажбени решения помагат да се реши този проблем, като iClarifi от Griffin Technology. Този калъф за iPhone 3G ви позволява да плъзнете малко
Рисуване със светлина: 12 стъпки (със снимки)
Рисуване със светлина: Просто казано „Живопис със светлина“е техника, използвана във фотографията за създаване на светлинни ефекти в камерата. Той може да се използва за подчертаване на обекти в изображение, създаване на призрачни изображения и някои други доста готини ефекти. Това е основен урок, предназначен за