Изградете робот, контролиран с жестове: 4 стъпки (със снимки)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2025-01-23 14:36

В този Instructable изграждаме робот Arcbotics Sparki, който може да се контролира с 3D жестове. Приятна особеност на този проект е, че за управление на робота не са необходими допълнителни устройства, като например смартфон или ръкавица. Просто преместете ръката си върху електрода (95 x 60 mm чувствителна зона). Комплект за разработка MGC3130 Hillstar от Microchip се използва за 3D сензорните системи за въвеждане на жестове.

Стъпка 1: Необходими компоненти

1. Arcbotics Sparki, робот, базиран на Arduino. Други роботи, базирани на Arduino, също ще работят.
2. MGC3130 Hillstar Development Kit от Microchip, други 3D жестови дъски, като оригиналния Hover или Hover 2.0 от Hover Labs или Flick! също трябва да работи.
3. Няколко части от Knex (не толкова, колкото на снимката)
4. Тиксо
5. Кабелни проводници

Стъпка 2: Монтаж

Комплектът за жестове Hillstar 3D се състои от три дъски:

1. Модулът MGC3130. това е основният блок за управление на жестове Hillstar, той се свързва от едната страна към електрод, а от другата страна към захранването и I2C интерфейс.
2. Четирислоен референтен електрод с чувствителна област 85x60 mm, в долната част на тази плоча има съединител за свързване на платката MGC3130.
3. Мостова платка I2C към USB. С тази платка модулът MGC3130 може лесно да бъде свързан към компютър с USB.

Мостовата платка I2C към USB не е необходима, тъй като свързваме I2C на модула MGC3130 директно към IO портовете на робота, както е показано на схематичната диаграма по -горе.

Направен е малък тролей Knex, който поддържа опорната платка с електрод. Дъската е прикрепена към количката с малко тиксо, а завършената количка е прикрепена към робота с Ty-обвивка. Накрая модулът MGC3130 е свързан към входно -изходните портове на робота с джъмперните проводници.

Стъпка 3: Код

Софтуерът е базиран на библиотеката Hover от Hover Labs и може да бъде намерен в Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

По -долу е скицата на Arduino, която може да бъде изтеглена в Sparki.

Налична е специфична Sparki IDE, наречена SparkiDuino, но предпочитам да използвам само стандартната Arduino IDE и да инсталирам библиотеката Sparki Arduino, която може да бъде изтеглена от страницата за изтегляне: https://arcbotics.com/downloads Не е толкова лесно като SparkiDuino и не идва със собствен инсталатор на драйвери (инсталаторът на драйвери на Sparki също е на страницата за изтегляне), но използва същите примери и код на библиотеката и е по -лесно в комбинация с други библиотеки, като например Hover в тази случай.

#include // включва библиотеката sparki

#include #include // Декларации за закрепване за Hover int ts = 0; int нулиране = 1; Hover hover = Hover (); байтово събитие; Низ output_string = ""; bool driving_forward = false; void setup () {забавяне (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Инициализиране на Hover … моля изчакайте."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, нулиране); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Готов за жестове !."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Проверете дали Hover е готов за изпращане на жестове или събития за докосване if (hover.getStatus (ts) == 0) {// Преместете събитието през i2c и го отпечатайте event = hover.getEvent (); // Този раздел може да бъде коментиран, ако не искате да видите събитието в текстов формат output_string = hover.getEventString (събитие); if (output_string! = "") {sparki.print (събитие); sparki.println ("=" + изходна_низа); sparki.updateLCD (); } превключвател (събитие) {случай 40: driving_forward = true; прекъсване; случай 80: sparki.moveBackward (); прекъсване; случай 36: sparki.moveLeft (); забавяне (500); sparki.moveStop (); прекъсване; случай 34: sparki.moveRight (); забавяне (500); sparki.moveStop (); прекъсване; случай 72: sparki.gripperOpen (); прекъсване; случай 66: sparki.gripperClose (); прекъсване; случай 68: sparki.servo (80); прекъсване; случай 65: sparki.servo (-80); прекъсване; случай 48: driving_forward = false; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); прекъсване; } if (шофиране_напред) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Нулиране на курсора за следващо събитие hover.setRelease (ts); }}

Стъпка 4: Насладете се

Списък на командите:

• Плъзнете нагоре - карайте напред
• Плъзнете назад - спрете всички движения
• Плъзнете наляво - завийте наляво
• Плъзнете надясно - завийте надясно
• Докоснете отгоре - завъртете сензора на 90 градуса cw
• Докоснете отдолу - завъртете сензора на 90 градуса ccw
• Докоснете наляво - затворете грайфера
• Докоснете надясно - отворете грайфера