Как да измервате ъгъла с MPU-6050 (GY-521): 3 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

В тази инструкция ще измерваме ъгъла с Arduino. Нуждаем се от някои кабели, Arduino UNO и GY-521 (MPU-6050), за да измерим ъгъла.

Стъпка 1: Свързване на MPU-6050 към Arduino UNO

Нуждаем се от мъжки и женски кабели, сензор Arduino UNO и GY-521 (MPU-6050) за измерване на ъгъла. Трябва да свържем MPU-6050 към Arduino UNO, както е показано на снимката. Така,

• VCC до 5V (MPU-6050 работи с 3.3V, но GY-521 го увеличава до 5V.),
• GND към GND,
• SCL до A5,
• SDA до A4,
• ADO към GND,
• INT към цифров пин 2.

Стъпка 2: Код

Ето кода. Използва I2C. Взех някои части от кода от интернет. (I2C част)

// Написано от Ahmet Burkay KIRNIK // Измерване на ъгъл с MPU-6050 (GY-521)

#включва

const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;

int minVal = 265; int maxVal = 402;

двойно x; двойно y; двойно z;

void setup () {Wire.begin (); Wire.beginTransmission (MPU_addr); Wire.write (0x6B); Wire.write (0); Wire.endTransmission (вярно); Serial.begin (9600); } void loop () {Wire.beginTransmission (MPU_addr); Wire.write (0x3B); Wire.endTransmission (невярно); Wire.requestFrom (MPU_addr, 14, вярно); AcX = Wire.read () << 8 | Wire.read (); AcY = Wire.read () << 8 | Wire.read (); AcZ = Wire.read () << 8 | Wire.read (); int xAng = карта (AcX, minVal, maxVal, -90, 90); int yAng = карта (AcY, minVal, maxVal, -90, 90); int zAng = карта (AcZ, minVal, maxVal, -90, 90);

x = RAD_TO_DEG * (atan2 (-yAng, -zAng)+PI); y = RAD_TO_DEG * (atan2 (-xAng, -zAng)+PI); z = RAD_TO_DEG * (atan2 (-yAng, -xAng)+PI);

Serial.print ("AngleX ="); Serial.println (x);

Serial.print ("AngleY ="); Serial.println (y);

Serial.print ("AngleZ ="); Serial.println (z); Serial.println ("-----------------------------------------"); забавяне (400); }

Стъпка 3: Готово

Готово е! Ако не работи или имате нужда от помощ, моля, оставете коментар или изпратете имейл. Можете да намерите моя имейл адрес от коментари. Между другото, английският ми не е толкова добър, затова се извинявам за лошия си английски.

Ахмет Буркай КИРНИК

Истанбул Турция

Редактиране: След 2 години английският ми стана по -добър, затова поправих някои грешки.