4 DOF механичен робот с ръка, контролиран от Arduino: 6 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Наскоро купих този комплект на aliexpress, но не можах да намеря инструкция, която да отговаря на този модел. Така че в крайна сметка го изгражда почти два пъти и прави много експерименти, за да открие правилните ъгли на монтиране на серво.

Тук има разумна документация, но пропуснах много подробности и някои рамена са монтирани от грешната страна, така че не разчитайте твърде много на това.

След като написах тази инструкция, намерих истинската тук. Единствената разлика е, че те монтират задната ръка на дясната предмишница от другата страна на багажника и следователно се нуждаят от дистанционер в горната става. Друга инструкция можете да намерите тук.

Ето бързата инструкция за този модел:-) но с подобрен софтуер.

Софтуерът за управление на Robot Arm ръчно или чрез IR дистанционно е достъпен в GitHub и включен в библиотеката ServoEasing Arduino като един пример.

Стъпка 1: Основата

Серво ъгълът за тази снимка е почти 90 градуса и внимавайте да изградите плочата в правилната ориентация, тя не е симетрична!

Стъпка 2: Ръката

Най -добре сглобете тази част следващата!

Стъпка 3: Хоризонтални и повдигащи сервоустройства

Ъгълът за дясното (хоризонтално) серво е 60 градуса за рамото, насочено нагоре или 180 градуса при възможно най -предната позиция.

Ъгълът на лявото (повдигащо) серво е 0 градуса, тъй като прикрепеното рамо е вертикално. Но тъй като можете да монтирате клаксона само на стъпки от 18 градуса, в крайна сметка аз имам 15 градуса във вертикално положение.

Стъпка 4: Ръката

Тук не е необходим дистанционер.

Стъпка 5: Нокът

Зададох серво ъгъла така, че нокътът да е отворен на 0 градуса и да се затвори на 65 градуса.

Един дистанционер е необходим за монтаж на лявата ръка и два са необходими за механика на ноктите.

Това са единствените дистанционни елементи, необходими за цялата ръка на робота.

Стъпка 6: Arduino

Софтуерът е достъпен в GitHub и е включен в библиотеката на ServoEasing Arduino като един пример. Може да бъде полезно да помогнете за настройката на сервомоторите в правилната позиция за сглобяване, като използвате серийния монитор Arduino. И бъдете внимателни, след 10 секунди бездействие на потенциометрите след нулиране функцията за автоматично преместване ще започне:-).