Протезна ръка със сервоуправление: 8 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Здравейте, тук правя протезна ръка, управлявана от сервомотори, за да я хвана. Правя дясна ръка, но включих файловете за отпечатване и на лявата длан. Сглобяването е еднакво както за лявата, така и за дясната ръка.

Стъпка 1: Отпечатване на частите

• Изтеглете приложените stl файлове, за да отпечатате частите на ръката.

• Частите, от които се нуждаете, са:

  • 1 китка
  • 1 дясна длан или лява длан
  • 2 щифта за китка
  • 2 капачки за китки
  • 5 върха на пръстите
  • 5 щифта за пръсти
  • 5 проксимали
  • 2 щифта за кокалче
  • 1 щифт за палец
  • 1 Серво монтиране
• Не забравяйте да избръснете всички опори или излишната пластмаса.

Стъпка 2: Сглобяване на ръката

• Ако вашият щифт не влиза, опитайте:

  • Стиснете двата зъба на щифтовете, за да ги намалите, за да преминат през цялото.
  • Използвайте малък чук, за да вкарате щифтовете навътре.
  • Бръснете всички щифтове или дупки надолу с пила, така че да пасват по -лесно.

Стъпка 3: Нанизване на ръката

• Сега ще нанижете ръката с две неща: еластична и риболовна тел.
• На моите снимки риболовният проводник е със зеленикав цвят, а ластикът е черен.
• Риболовният тел се използва за издърпване на пръстите, така че трябва да е здрав.
• Ластикът трябва да е въже като ластик с диаметър не повече от 1,5 мм.

• Първо нанижете ластика:

  • Нарежете 5 парчета малко еластично въже с размери от върха на пръста до долната част на дланта
  • Завържете единия край на малката лента в горната част на пръста, най -близо до върха.
  • Прокарайте го под другата лента, през малкия отвор на проксималната част и през съответния й канал в горната част на дланта.
  • Завържете го около съответния отвор в долната част на дланта и отрежете излишъка.

• След това нанижете риболовната тел:

  • Нарежете 5 парчета въдица, измерени от върха на пръста до долната част на дланта.
  • Завържете единия край на лентата близо до върха на пръста на ДОЛНОТО на пръста.
  • Прокарайте го през канала в долната част на пръста.
  • След това го прокарайте през отвора, така че да излезе на върха на дланта.
  • Прокарайте го през съответния канал на дланта с ластика от същия пръст.
  • Прокарайте го през отвора, където е завързан ластикът, но НЕ го завързвайте около отвора.
  • Просто оставете въдицата да лежи там засега.

Стъпка 4: Настройка на Arduino Board

Следвайте снимките много внимателно къде да поставите щифтовете и след това включете платката Arduino в компютър.

Ето някои подробности:

• Използвам ПИН 3 за бутон
• Използвам ПИН 9 за серво 1
• Използвам ПИН 10 за серво 2
• Използвам 10k резистор за бутона
• Използвам 2 стандартни 180 сервомотора.

Стъпка 5: Кодиране на сервомоторите

По принцип това, което прави кодът, казва на сервомоторите, че когато натисна бутона, сервомоторите ще отидат в зададена позиция и ще останат там, докато не отпусна бутона. Когато това се случи, кодът им казва да се върнат на първоначалното си място и да останат там, докато бутонът не бъде натиснат отново.

Ето някои подробности:

• Имам серво 1 към PIN 9 и серво 2 към PIN 10.
• Имам бутон за преминаване към ПИН 3.

Ето кода:

#включва

int pos = 0;

Серво серво1;

Серво серво2;

void setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

void loop () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Стъпка 6: Монтиране на сервомоторите

• Плъзнете скобата в долната част на стойката в канала на китката.

  • Можете да обръснете клипа с файл, ако е твърде голям.
  • Можете също така да залепите скобата в канала горещо, така че да не се плъзга наоколо.

• Плъзнете двата сервомотора в стойката:

  • Уверете се, че са с главата надолу.
  • Уверете се, че рамото на серво е най -близо до дланта.
  • Уверете се, че сервомоторите седят в стойката, но са достатъчно далеч една от друга, така че ръцете да не се сблъскат.
• Горещо залепете сервомоторите на място, за да не се движат.
• Вържете 3 разхлабена въдица с краищата на една към дупката в края на серво рамото.
• Завържете другите 2 свободни края на отвора на края на другото рамо на серво.

Стъпка 7: Подплата

Не използвах подложки или презрамки, защото ръката ми нямаше да бъде използвана.

Ако искате да сложите подплънки и каишки, ето линк към видео, обясняващо как да го направите:

• Материали:
• Подплата:
• Каишки (част 1):
• Каишки (части 2):

Стъпка 8: Използване на протезна ръка

• За да хванете ръката, натиснете бутона и задръжте, докато не пожелаете да освободите. Когато спрете да натискате бутона, ръката ще спре да стиска.
• Чувствайте се свободни да ми задавате въпроси относно ръката.
• Наслади се!!