Първи стъпки с ROS Melodic на Raspberry Pi 4 Модел B: 7 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

От shahizat Моят личен уебсайт Следвайте още от автора:

За: Инженер по системи за управление и роботика, [email protected] Повече за shahizat »

Роботната операционна система (ROS) е набор от софтуерни библиотеки и инструменти, използвани за изграждане на роботизирани системи и приложения. Настоящата версия за дългосрочно обслужване на ROS е Melodic Morenia. ROS Melodic е съвместим само с Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Той обаче работи и на Linux системи, както и на Mac OS X, Android и Windows. И поддържа само 64-битови операционни системи. Първо трябва да инсталираме 64-битовата версия на Ubuntu. Тогава ще можем да инсталираме ROS. Ако искате да използвате 32-битова архитектура, ще трябва да инсталирате ROS от източника. Не е трудно, но ще отнеме много време, за да се компилира всичко.

За щастие, има начин да донесете популярната операционна система Ubuntu за настолни компютри към вашия Raspberry Pi 4 Model B. Има неофициално разпространение на Ubuntu Desktop и Server 18.04.3 за Raspberry Pi 4. Изображението и изходният код могат да бъдат изтеглени от тук. По -подробна информация може да бъде намерена тук.

В това ръководство ще научите как да свържете вашия LiDAR към Raspberry Pi 4 Модел B с помощта на междинен софтуер ROS Melodic на Ubuntu Desktop 18.04.3. Всичко, от което се нуждаете, е microSD карта с поне 32 GB, четец на microSD карти, Raspberry Pi 4 Модел B и RPLidar A1M8. RPLIDAR е евтин LIDAR сензор от Slamtec, подходящ за роботи на закрито.

Стъпка 1: Инсталирайте Ubuntu Desktop 18.04.3 на Raspberry Pi 4 Model B

• Изтеглете изображението на Ubuntu Server 18.04.3. Натиснете тук за да свалите.
• Мигайте microSD картата с помощта на Etcher.
• Прикрепете монитора и клавиатурата към дъската
• Поставете microSD картата в своя Raspberry Pi 4
• Включете го
• По подразбиране идентификационните данни за влизане са:

ubuntu вход: ubuntu

Парола: ubuntu

• Ще трябва да промените паролата по подразбиране на нещо друго.
• Актуализирайте и надстройте вашия Ubuntu с най -новите пакети, като въведете команди по -долу. Отворете терминала и изпълнете следната команда:

sudo apt-get update

Следващата команда актуализира списъка с наличните пакети и техните версии.

sudo apt-get надстройка

Стъпка 2: Прочетете данните от вашия RPLiDAR

Свържете вашия RPLiDAR към Raspberry Pi 4 Модел B с помощта на Micro USB кабел. Мигащата зелена светлина показва нормална активност на сензора.

След като свържете RPLiDAR към вашия Raspberry Pi, въведете следния команден ред, за да проверите разрешенията:

Отворете терминала и изпълнете следната команда.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Изходът на следната команда трябва да бъде:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 януари 3 14:59 ttyUSB

Изпълнете командата по -долу, за да промените разрешението:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Сега можете да четете и пишете с това устройство чрез USB порта. Проверете го с помощта на горната команда:

crw-rw-rw- 1 коренов диалог 188, 0 януари 3 14:59 ttyUSB0

След като разрешенията са конфигурирани, трябва да изтеглите и инсталирате ROS пакетите.

Стъпка 3: Инсталиране на ROS Melodic на Raspberry Pi 4 Модел B

Сега сме готови да инсталираме пакетите ROS на Ubuntu 18.04 LTS на базата на Raspberry Pi 4. Настройте Raspberry Pi да приема софтуер от packages.ros.org, като въведете следната команда на терминала:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Следният ключ трябва да бъде добавен към Ubuntu преди стартиране на инсталацията, което ще гарантира, че изтеглянето идва от оторизиран сървър. Изпълнете следната команда на терминала:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

И ще видите следния изход:

Изпълнение: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: ключ F42ED6FBAB17C654: импортиран публичен ключ „Open Robotics“

gpg: Общо обработен брой: 1

gpg: внос: 1

Следващата стъпка е да актуализирате списъка с пакети, като използвате следната команда:

sudo apt ъпгрейд

Ако в терминала ще видите следната грешка:

Четене на списъци с пакети … Готово

Д: Не може да се получи lock/var/lib/apt/lists/lock - отворен (11: Ресурсът временно не е наличен)

E: Не може да се заключи директория/var/lib/apt/lists/

Това може да се реши, като изпълните следната команда:

sudo rm/var/lib/apt/lists/lock

Стартирайте отново sudo apt upgrade. Има три предварително опаковани версии на ROS, от които можете да избирате. Кой от тях ще изберете ще зависи от вашите нужди за компютъра, който инсталирате ROS.

• Пълно инсталиране на работния плот
• Инсталиране на работния плот
• ROS-база

ROS Desktop Full е по -пълен пакет, но не се препоръчва за едноплатни компютри като Raspberry Pi или Nvidia Jetson Nano. Така че, инсталирането на работния плот ще бъде инсталирано. Той инсталира целия софтуер, инструменти, алгоритми и симулатори на роботи за ROS, включително поддръжка за rqt, rviz и други полезни пакети за роботика. Можете да инсталирате ROS Melodic Desktop Install, като издадете следната команда:

sudo apt инсталирайте ros-melodic-desktop

След като въведете командата и натиснете Enter, натиснете Y и натиснете Enter, когато бъдете попитани дали искате да продължите.

Стъпка 4: Зависимости на ROS

RosDep е инструмент, който ви позволява лесно да инсталирате системни зависимости.

За да инициализирате RosDep, използвайте следната команда в терминала:

sudo rosdep init

Ще видите следния изход:

Написа /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Препоръчително: моля, тичайте

rosdep актуализация

Следващата стъпка, която трябва да изпълните под командата:

rosdep актуализация

Може да видите следната грешка в терминала:

актуализиран кеш в /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

ГРЕШКА: Не всички източници бяха актуализирани.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Пуснете отново rosdep update, докато грешката изчезне. В моя случай беше направено 3 пъти.

Стъпка 5: Конфигуриране на среда

Имаме инсталирани ROS и зависимости. Нека конфигурираме нашата среда. ROS е инсталиран на/opt/ros/melodic. За да има достъпни ROS команди, е необходимо да се източи файлът на черупката вътре в инсталационната папка.

ехо "източник /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

След това изпълнете следната команда в терминала:

източник ~/.bashrc

Ето последната стъпка от процеса на инсталиране. Проверете коя версия на ROS сте инсталирали. Ако виждате вашата ROS версия като изход, поздравления, че успешно сте инсталирали ROS. Изпълнете следната команда:

rosversion -d

Ако всичко е правилно, ще се появи следният екран:

мелодичен

Сега Raspberry Pi 4 е готов за изпълнение на ROS пакети.

Стъпка 6: Тестване на функционалността на ROS

Нека опитаме някои ROS команди, за да се уверим, че инсталацията е завършила успешно. Ще изпълним следните команди, за да проверим дали инсталацията е правилна. Един прост начин да проверите функционалността на ROS е да използвате симулатора на костенурка, който е част от инсталацията на ROS.

Отворете терминал и изпълнете следната команда:

roscore

Ако всичко върви както трябва, ще получите следния резултат на текущия терминал:

… Влизане в /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Проверка на регистрационната директория за използване на диска. Това може да отнеме известно време.

Натиснете Ctrl-C, за да прекъснете

Приключих проверката на използването на диска с регистрационен файл. Използването е <1GB.

стартира сървър на roslaunch https:// ubuntu: 37629/

ros_comm версия 1.14.3

РЕЗЮМЕ

========

ПАРАМЕТРИ

* /rosdistro: мелодичен

* /rosversion: 1.14.3

УЗЛОВЕ

автоматично стартиране на нов капитан

процес [master]: стартира с pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

настройка /run_id на d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

процес [rosout-1]: стартира с pid [3585]

стартирана основна услуга [/rosout]

Стартирайте нов терминален подкана и изпълнете командата по -долу в терминала:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Ако всичко е правилно, ще се появи следният екран:

Честито! Свършихме инсталацията на ROS.

Стъпка 7: Конфигурирайте работно пространство Catkin и визуализирайте данни

Трябва да създадете и конфигурирате работно пространство за котки. Работното пространство на catkin е директория, в която можете да създавате или променяте съществуващи пакети с catkin.

Инсталирайте следните зависимости. Отворете нов терминал и въведете:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essencial git

Създайте папки с корен и източник:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Това работно пространство може да се компилира дори и да е празно.

Отидете в изходната папка на работното пространство на catkin, което току -що създадохте. В своя терминал стартирайте

cd ~/catkin_ws/src

Клонирайте хранилището на github на пакета RPLIDAR ROS.

git clone

И тогава

cd ~/catkin_ws

След това стартирайте catkin_make, за да компилирате работното си пространство.

catkin_make

След това стартирайте източника на средата с текущия си терминал. Не затваряйте терминала.

източник devel/setup.bash

За да стартирате ROS, изпълнете следната команда в нов терминал:

roscore

В терминала, от който сте получили средата, изпълнете командата по -долу:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

След това ще се отвори пример на Rviz с карта на околностите на RPLIDAR.

Ако искате да научите повече за Rviz, прочетете този урок.

Това е за днес! Имате инсталиран ROS Melodic и готов за употреба! Надявам се, че сте намерили това ръководство за полезно и благодаря за четенето. Ако имате въпроси или обратна връзка? Оставете коментар по -долу. Останете на линия!