Помощен робот V1 за изкачване на кула - Двукрак, RF, BT контрол с приложение: 22 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

От jegatheesan.soundarapandian Следвайте още от автора:

За: Искате да направите нещо най -добре с по -малко ресурс. Повече за jegatheesan.soundarapandian »Tinkercad Projects»

Когато видя гущери по стените, смятам да направя такъв робот. Това е дългосрочна идея, търся в много статии за електро-лепила и проверявам по някакъв начин и се провалих в капацитета си за задържане. Точно за сега смятам да го направя с помощта на електромагнит, за да се изкача в кулата. По време на посещението на кулата на вятърната мелница е установено, че някои малки инструменти, които никога не са носили до върха, отново искат да слязат и да го вземат отново. Така че защо не можем да направим помощен робот, който да ходи в кулата и да достигне върха с инструменти. При търсене в мрежата се намериха някои колесни роботи. но иска някаква широка повърхност да се движи. Така че планирам робот с крака да върви нагоре. Първоначално планирам да се разхождам като гущер, но също така отнема малко повече място. В настоящия план той върви по права линия дори в 2 см метална шина. Така че дори в рамковата вятърна мелница също се изкачва лесно.

Използвам RF модул в този проект за контрол на дълги разстояния. Но ако искам да разработя радиочестотен предавател с основна схема, той ще работи повече, а не персонализира. Така че направих базова станция с RF предавател и Bluetooth модул. Така че приложението Android контролира робота на дълги разстояния през базовата станция Bluetooth.

Забележка след завършване на проекта:-

Основен план на робота, работещ правилно без части за 3D печат. Но добавянето на части за 3D отпечатване кара робота да падне поради силата на магнита, която не е достатъчна, за да задържи тежестта, а също и сервото на повдигача не може да вдигне тежестта.

Стъпка 1: Необходими материали

Необходими материали

За робот

1. Arduino Mini Pro 5v. - 1Не.
2. RF приемник - 1 No.
3. Мини MP1584 DC-DC 3A Регулируем Buck модул. - 1 Не.
4. XY-016 2A DC-DC Засилващ 5V/9V/12V/28V захранващ модул с Micro USB. - 1 Не.
5. 18650 Батерия - 2 бр.
6. MG90S серво - 4 бр.
7. DC 12V KK -P20/15 2.5KG Повдигащ соленоиден електромагнит - 2 бр
8. 3D отпечатани части (дори без 3D принт също го правим)
9. Мъжки и женски щифтове за заглавки
10. Тънък проводник (взех го от USB кабела, твърд и много тънък)
11. Обикновена печатна платка.

За базова станция

1. Arduino Nano - 1 No.
2. RF предавател - 1 No.
3. Bluetooth модул HC05 - 1Бр.
4. Мъжки и женски щифтове за заглавки

5. Обикновена печатна платка.

За да сглобим робот и базова станция се нуждаем от 2 мм и 3 мм винтове и гайки, контейнер за базова станция.

Стъпка 2: Планирайте и 3D печат

Неговата проста конструкция, дори без 3D печат, ние също правим робота с поп стик и пистолет за горещо лепило. Ако имате 2 бр. Сглобяване и накланяне, добавете електромагнитите, това е планът.

Правя тигана и накланям във формата на топка, това е единствената разлика. Ако искате просто, използвайте панела за накланяне и накланяне.

Стъпка 3: Файлове за 3D печат

Забележка:-

След като получих само частите, открих, че теглото му е високо, така че проблемът е в задържането и повдигането. Така че не използвайте този модел директно, ако можете, използвайте го като основа и направена модификация за магнит и повдигане с две серво от всяка страна и тествайте. Ще го проверя във втората версия.

Стъпка 4: План на веригата

Две вериги искат да построят една за базова станция и друга за роботи. Роботната верига има 2 части захранваща верига и верига за управление.

Стъпка 5: План за базова станция на RF

Схемата на базовата станция е проста схема с Arduino nano, HC05 bluetooth модул и RF предавател, всичко това се захранва с помощта на 9V батерия от калай. Свържете Arduino tx и RX към HC05 RX и Tx, след това захранване на HC 05 от arduino 5V и gnd. За радиочестотен предавател според радио библиотеката използвайте D12 за предавателя и свържете захранването от батерията, тъй като при увеличаване на мощността предавателното разстояние също се увеличава, максималното входно напрежение за RF предавателя е 12V.

Стъпка 6: Изграждане на RF базова станция

Както всички мои проекти правят щит за arduino nano. Това е основната верига, която искате да направите контейнер, след като тестът е наред и роботът се разхожда по стената.

Стъпка 7: План на веригата на робота

Предизвикателната задача в изградената схема на робота е всичко, което веригата иска да бъде запазена в две правоъгълни кутии в кореновото рамо, с вътрешен размер 2 Cm X 1.3 cm X 6.1cm. Така че първо подредете веригата и намерете начин да направите връзка. Според моя план аз разделям веригата на две вериги, управляваща верига и захранваща верига.

Стъпка 8: Схема за управление на робота

За верига за управление използваме само arduino pro mini. Ако над дъската се използва заглавка за мъже и жени, височината е близо до 2 см. Така че само с мъжки конектор над pro mini i директно запоявам проводниците върху мъжкия хедър. Винаги използвам повторно микроконтролера, затова не запоявам директно върху платката. Извадете 10 проводника от дъската според плана

1. Vin и Gnd от батерията.
2. 5V, Gnd и D11 към RF приемник.
3. D2, D3, D4, D5 към серво мотори.
4. D8 и D9 за управление на електромагнит с помощта на uln2803 IC.

Всяка група проводници завършва с мъжки или женски конектор според противоположната странична връзка. Пример за използване на мъжки хедър за серво, защото сервото идва с женски конектор. Горещо лепило свързва проводниците, за да избегнете запояване, счупено по време на работа. Използвам кабел от usb кабели (кабел за данни), който е много тънък и твърд.

Стъпка 9: Електрическа верига на робота

Този робот иска 3 вида мощности 7,4 v за arduino, 5,5 v за серво и 12v за електро магнит. Използвам 2 батерии samsung 18650, 3,7 X 2 = 7,4 V dc към dc стъпка надолу, за да регулирам праха до 5,5 V, и DC към DC стъпка нагоре, за да получа 12V, за да намалим страничната връзка, дадена съгласно диаграмата.

Arduino Data pin има максимум 5V, така че за електромагнит за управление искаме реле или транзисторна верига, за да се нуждаем от малко място. Така че аз използвам ULN 2803 Darlington транзисторен масив IC той заема по -малко място. Gnd е свързан към щифт № 9 и 24 v захранване, свързано към пин 10. Свързвам D8 и D9 на arduino към щифт 2 и щифт 3. От щифт 17 и 16 gnd връзка към електромагнит и 24 v директно към електромагнит.

Подобно на веригата за управление, веригата за захранване също има мъжки и женски заглавие според управляващата верига.

Стъпка 10: Извеждане на веригата

Изводът от управляващата верига и захранващата верига са показани на фигурата. Сега просто свързваме заглавките, след като го фиксираме в робота. Отнема известно време за получаване на 3D печат, така че в момента тествам робота с проста настройка.

Стъпка 11: Проверете веригите

Използвам Arduino uno за качване на програма в mini. В мрежата има много подробности за това, аз правя щит за него. Тогава, както като основен план, горещо залепвам сервомоторите и магнита, но проблемът е, че магнитът не се придържа към сервото. Но в състояние да тества всички серво и магнит. Изчакайте 3D частите да дойдат.

Стъпка 12: Разработете приложението за Android

Това е моето 13 -то приложение в MIT App Inventor. Но това е много много просто приложение в сравнение с другите ми проекти, тъй като поради факта, че роботът иска да ходи на височина, не искам роботът да върви непрекъснато. Така че, ако натиснете един бутон, той се премества с една стъпка. така че за всички посоки е предвидена стрелка. Приложението се свързва с базовата станция с помощта на син зъб и изпраща кода по -долу за всяка посока до arduino. Тази базова станция изпраща кода на робота, използвайки RF.

Буквите се предават според натискането на клавиш в приложението

Надолу - D

Отляво надолу - H

Вляво - L

Отляво нагоре - аз

Нагоре - U

Точно нагоре - Дж

Вдясно - R

Надясно - К.

Стъпка 13: Приложение за Android

Изтеглете и инсталирайте приложението Tower climb във вашия мобилен телефон с Android.

Щракнете върху иконата и стартирайте приложението.

Щракнете върху изберете Bluetooth и изберете Bluetooth на базовата станция.

Когато е свързан контролен екран с 8 стрелки в видими стрелки. Щракнете върху всяка стрелка, за да се придвижите в тази посока.

За Aia File за Arduino използвайте връзката по -долу

Стъпка 14: Програма Arduino

Има две програми arduino, една за базова станция и друга за робот.

За базова станция

Програма за базова станция Arduino

Използвайте библиотеката radiohead, за да изпращате данните чрез RF. Използвам последователно събитие, за да получа знак от android чрез bluetooth и след като получих char изпращам до робота чрез bluetooth. Това е много проста програма

За програма за роботи

Програма за роботи

Използвайте библиотеката на radiohead и библиотеката servotimer2. Не използвайте серво библиотека, тъй като както серво библиотеката, така и библиотеката на radiohead използват Timer1 на arduino, така че програмата да не се компилира. Използвайте Servotimer2, за да преодолеете този проблем. Но в Servotimer2 библиотеката серво не се върти от 0 до 180 градуса. Така че най -накрая открихме, че софтуерната серво библиотека работи добре. Основното в програмата arduino е поне един магнит всеки път. Така че, ако искате да ходите, първо освободете един магнит и след това преместете сервомоторите и след това задръжте двата магнита, като мъдро се движите отново и отново.

Стъпка 15: Тестване с 3D част

Проверете функцията на робота без 3D части с ръчно съединение. Всички функции работят правилно. Но проблем в захранването. Два 18650 не могат да осигурят ефективно захранване за магнити и серво. така че ако магнитите, държащи серво, трептят. Така че премахвам батерията и давам захранване от компютър SMPS 12V. Всички функции работят правилно. Поради проблем с транспорта забавянето за получаване на 3D отпечатани части.

Стъпка 16: Получени 3D части

Използвам tinkercad, за да проектирам модела и да го отпечатам в A3DXYZ, те са много евтини и най -добрият доставчик на онлайн услуги за 3D печат. Липсва ми една корица за върха.

Стъпка 17: Сглобете части

За сглобяването се нуждаем от винтове със серво и 3 мм х 10 мм винт и гайка 11nos. Картина по картинка обяснение

1) Първо вземете крачето и електромагнитите.

2) Поставете електромагнита в държача и вземете проводника отстрани и го вкарайте вътре в топката през страничния отвор и го завийте в основата.

3) В държача на сервопривода за въртене поставете серво и завинтете сервомоторите.

4, 5) Закрепете серво клаксона във въртящия се връх с помощта на винтове.

6) Прикрепете държача за ръце към въртящия се връх.

7) Забравили сте да поставите отвора в основата на държача, за да завиете въртящата се основа със серво, затова поставете ръчен отвор.

8) Поставете базовите сервоустройства на 90 градуса и завийте въртящата се връзка със серво. Дръжте магнитния проводник да излезе противоположно на двата крака.

9) Присъединете се към серво рамото в рамото на робота.

10) Разстоянието между съединителите на ръцете е много голямо, така че използвам пластмасова тръба, за да намаля пропастта. Прикрепете серво и ръцете към него. Поставете всички кабели в тялото на въртящото се тяло и дръжте клемите само в горния държач на серво.

11) Свържете двете ръце с помощта на винт в центъра.

12, 13) Поставете захранващата верига от едната страна и управляващата верига от другата страна и извадете проводниците през отвори в основата. Покрийте всичките 4 върха. Поради това, че не получавам капака за една горна част, използвам коксова кутия отдолу, за да я покрия, след като я получа, сменете я.

13) В основата вече осигуряваме празнина за 1 мм, запълнете я с пистолет за горещо лепило за захващане.

14) Сега катерещият робот е готов.

Стъпка 18: Проверете функцията

Включете Включете двата крака на 180 градуса и включете магнитите. Когато го включа и го сложа в стоманения си бирол, той го държи здраво, чувствам се много щастлив. Но когато щракна, за да отида нагоре в мобилния телефон, той пада. Чувствам се много тъжен, проверих и намерих всички функции добре, проблем с задържането на функцията за захранване е открит.

Стъпка 19: Проблем при задържане и повдигане

Сега го поставете в плоската повърхност и тествайте. Трябва да се увеличи както задържащата, така и повдигащата сила. Така че искам да задържа основата и да помогна за леко повдигане. Искате да надстроите сервото и магнитите.

Стъпка 20: Изпълнете с 3D части с ръчна помощ

Проверете работата на робота с моя помощ. Искате да надстроите

Стъпка 21: Основни без 3D части ходете във вертикален Bero

Стъпка 22: Заключение

Чувствам, че е добра идея да се движите по права линия и да се движите във всяка посока, така че лесно да се изкачва и над кулите от типа рамка и планирам да осигуря камера във втората версия, но основното изискване не е пълното запълване.

Основният план работи правилно, като се разстрои, когато се установи, че не работи с части за 3D печат. Кръстосана проверка и намерена според изчислението на теглото на 3dпринтираните части в онлайн, напълно се различават с действителните 3d отпечатани части. Така че планирайте да направите втората версия със servo995 и 4 магнита, 2 магнита на всеки крак. Основният модел се движи направо в малка рамка и се завърта във всяка посока. Актуализирам го ежедневно, докато завърша работата, затова обяснявам целия процес, без да мисля за резултата. Преминете през проекта и ако имате някаква идея повече от промяна на сервото и увеличаване на силата на магнита и магнитни носове просто ме коментирайте в очакване на вашия отговор.

Стъпки, които искате да предприемете

1) Променете серво от MG90s на MG995 серво

2) Използвайте две серво за ръката от двете страни

3) Сменете магнита с по -голяма сила на задържане и два магнита от двете страни

4) За MG995 променете 3d дизайна и намалете дължината на рамото. Увеличете размера на кутията на държача на веригата

Преди 3d печат преценете теглото и цялото това тегло във всеки крак с временна настройка и проверка.

Това отнема много дълъг ден, за да завърши с неуспешен резултат, но не е описан като напълно неуспешен, защото работи без 3D части, както се очаква. Искате да надстроите двигателите и магнитите. Работейки за версия 2 с безжичен робот, изкачете до обсега на RF дължина.

Благодаря ви, че преминахте през моя проект

Още много да се насладите …………… Не забравяйте да коментирате и да ме насърчавате приятели.

Вицешампион в конкурса за роботи