Изграждане на самостоятелно управлявана лодка (ArduPilot Rover): 10 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

Проекти на Fusion 360 »

Знаеш ли какво е готино? Безпилотни самоуправляващи се превозни средства. Всъщност те са толкова готини, че ние (моите колеги от университета и аз) сами започнахме да изграждаме такъв още през 2018 г. Затова и аз се заех тази година най -накрая да го завърша в свободното си време.

В тази инструкция искам да споделя този проект с вас и да ви накарам да изградите собствено превозно средство със самостоятелно управление. Направих и малко видео в YouTube, което надрасква повърхността на проекта и ви дава бърз преглед на всички злополуки по пътя. Тази инструкция е корелационното ръководство, което обяснява как всъщност работи това нещо.

За кого е предназначена тази инструкция и как да я прочетете

Този Instructable всъщност има две цели. На първо място, искам да споделя това, което съм изградил и научил, и да ви заинтересувам от изграждането на превозни средства със самостоятелно управление. Вторичната цел е да документираме проекта и по -голямата част от неговите подробности, така че следващата студентска група в моя стар университет, която взема проекта, знае какво става.

Ако сте тук само за забавление, можете да игнорирате подробности като списъци с параметри и точни електрически схеми. Ще се опитам да поддържам стъпките много общи в началото, така че да могат да бъдат приложени към всяка лодка на ArduPilot RC и да сложа подробностите в края.

Проектът е завършен в две части и Instructable следва същата структура. Ще посоча първата част като „мускулите“, тъй като включва цялата силова електроника и корпуса на лодките. След това ще прегледам "Мозъка", който е малка кутия отгоре на лодката, която съдържа основния контролер и всички неща на приемника.

Произходът на Kenterprise

Добре, тук е предисторията на този проект, ако вече не сте го чували във видеото. Този проект започна през 2018 г., когато още бях в университета. Бяхме в края на 4 -ти семестър към 5 -ти. В нашия университет можете да правите екипен проект за около 6 месеца. Можете да избирате от списък с подготвени проекти (добър шанс за добра оценка) или да започнете свой собствен проект (досега никой не е правил това досега). Вие също получавате 12 кредитни точки за този проект, което го прави толкова, колкото и бакалавърската теза. По този начин провалът наистина може да промени разликата в общата ви оценка.

Разбира се, реших да започна проект от нулата и намерих 4 бедни души, които да ме последват на това пътуване в огъня на контейнер за отбор-проект. Започнахме с минимално необходимия размер на екипа от 5 души, но 2 от нас напуснахме по -късно. Дадоха ни и 1500 €, НО не ни беше позволено да ги похарчим за нито един от тези прекрасни китайски интернет магазини, които винаги имат най -новата и най -добрата електроника. Вместо това бяхме обвързани с добрите стари немски доставчици на електроника. Спойлер: По този начин е невъзможно да се получат компоненти за самостоятелно управление на лодката.

Оригиналната идея

Когато се сетихме за идея за проекта, си помислихме да направим нещо свързано с дронове, защото дроновете са просто най -готиното нещо досега. Но нормалните летящи дронове вече са нещо и ние искахме да изградим нещо по -ново. Затова решихме да построим дрон лодка. Получихме тази идея заради близкото езеро.

Езерото обхваща площ от 12 км^2 и е дълбоко само 1,5 м. Това означава, че той се нагрява през летния месец, докато в него също има по -малко вода. Знаете каква форма на живот обича топли води: цианобактерии, наричани в Германия също синя алгея. При подходящи условия тези неща могат да се възпроизвеждат за нула време и да обхващат големи площи, като същевременно произвеждат токсини, които могат да навредят както на хората, така и на животните. Целта на лодката беше редовно да мете повърхността на езерото и да измерва концентрацията на алгея. След това събраните данни могат да бъдат отпечатани в топлинна карта, за да се разбере при какви обстоятелства започва да се натрупва алгея, както и да се издават предупреждения в реално време на местните жители и туристите.

Друг спойлер: Никога не успяхме да изградим измервателен възел за синя алгея и да го монтираме на лодка, тъй като такива сглобки са много скъпи и обикновено се помещават в багажник 1mx1mx2m на кораб, който е непрактичен за дължина 1m лодка. Новият фокус е автоматично и евтино да се създадат карти на дълбочината край езерото, за да се даде възможност на местния биолог да види как се променя коритото на езерото с течение на времето. В момента сканирането е много скъпо поради необходимия ръчен труд.

Спирала надолу

Обратно към историята. През първите два месеца на събиране на основни познания и планиране обмислихме какво ще се нуждае от такава лодка: корпус, електрическо задвижване, възможности за самоуправление, контролируемост в интернет,…. Тогава реших, че трябва да изградим почти всичко сами с акцент върху автономното шофиране. Това беше лоша идея, идея, която беше почти обречена на провал и познайте какво е направила? Точно 6 месеца по -късно бяхме изляли времето си и пот в огромна RC лодка, Kenterprise (Инфографика на снимка 4). По пътя се борихме с ограничени пари, без налична електроника и лошо управление на екипа, за което поемам по -голямата част от отговорността.

И така, Kenterprise беше автономно измервателно превозно средство, което не беше нито автономно, нито измерваше нищо. Както виждате, не е голям успех. Изпекохме се по време на последната ни презентация. За щастие нашият професор признава нашата чута работа и все пак ни даде оценка „ОК“, по -лоша от всяка друга група по проекти през последните няколко години, но добре.

Надстройката през 2020 г

Бих помислил да нарека този студентски проект абсолютен контейнер за боклук, но както казва старата поговорка: „белезите от пожар на контейнер ви правят по -силни“. Това преживяване наистина ми помогна да мащабирам по подходящ начин целите си и да остана фокусиран във всичките си следващи проекти. Също така все още ми харесва идеята за безпилотно превозно средство, което може да помогне на биолозите да направят проучвания на езерото и общата привлекателност на изграждането на лодка със самостоятелно управление. Ето защо сега, една година по -късно, исках да го завърша, използвайки моите новопридобити познания за безпилотни летателни апарати FPV, красивия проект с отворен код ArduPilot и силата на евтините сайтове за електроника.

Целта не беше да се превърне в пълноценна измервателна лодка, а да се задействат всички системи и да се инсталира автопилот. Не е задължително да е перфектен. Просто исках да видя тази лодка като доказателство за концепцията.

След това ще предам РАБОТНАТА автономна лодка на университета за бъдещи проекти като картографиране на морското дъно. Между другото, не бях сама. Приятелят ми Амар, който също беше в групата по проекта през 2018 г., ми помогна при тестването на лодката.

Без повече шум, нека да влезем в него

Стъпка 1: Мускули: корпусът

Корпусът е най -голямата част от лодката. Не само поради огромните си размери (100 см*80 см), но и защото отне много време за изграждането на тази персонализирана структура. Ако бих го направил отново, определено бих отишъл за частите на рафта. RC лодка от рафта за нас, за съжаление, не присъстваше в картите, тъй като тези лодки имат много ограничен капацитет на полезен товар. Нещо като дъска за дъска или дъска за сърф или само няколко PVC тръби от железария би било много по -просто решение, което мога само да препоръчам.

Както и да е, нашият корпус започна с 3D модел във Fusion 360. Направих много подробен модел и преминах през множество итерации, преди всъщност да започнем да го изграждаме. Погрижих се да дам на всеки компонент в модела подходящите тегла и дори моделирах интериора. Това ми позволи да знам приблизителното тегло на лодката, преди да я построя. Направих и няколко калибровки на плавателността, като вмъкнах „водна линия“, нарязах превозното средство с нея и изчислих обема, който беше под водата. Лодката е катамаран, тъй като този вид превозно средство обещава по -висока стабилност, след това лодка с един корпус.

След много часове на моделиране започнахме да оживяваме лодката, като изрязахме основната форма на двата корпуса от полистиролови плочи. След това бяха изрязани за оформяне, дупки бяха запълнени и извършихме много шлайфане. Мостът, който свързва двата корпуса, е просто голяма дървена кутия.

Покрихме всичко с 3 слоя фибростъкло. Тази стъпка отне около 3 седмици и включваше дни ръчно шлайфане, за да се получи прилично гладка повърхност (0/10 не се препоръчва). След това го боядисахме в хубаво жълто и добавихме името „Kenterprise“. Името е комбинация от немската дума „kentern“, която се превежда като потъваща, и космическия кораб Star Trek „USS Enterprise“. Всички мислехме, че това име е абсолютно подходящо за чудовището, което създадохме.

Стъпка 2: Мускули: Система за задвижване

Лодка без двигатели или платна има шофьорските характеристики на парче дърва. Затова трябваше да добавим задвижваща система към празния корпус.

Бих искал да ви дам още един спойлер: Избраните от нас двигатели са твърде мощни. Ще опиша текущото решение и неговите недостатъци, а също така ще предложа алтернативна задвижваща система.

Настоящото решение

Всъщност не знаехме колко тяга е необходима на лодката, затова си взехме два от тези състезателни мотори. Всеки от тях е предназначен за захранване на 1 м дълга RC състезателна лодка и съответният електронен регулатор на скоростта (ESC) може да доставя непрекъснато 90А (тази консумация ще изтощи голяма батерия за един час).

Те също изискват водно охлаждане. Обикновено просто свързвате ESC и двигателя с малко тръби, поставяте входа към предната част на лодката и поставяте изхода пред витлото. По този начин витлото издърпва езерната вода през охладителната система. Въпросното езеро обаче не винаги е чисто и това решение може да запуши охладителната система и да причини повреда на двигателя, докато е на езерото. Ето защо решихме да отидем за вътрешен охлаждащ контур, който изпомпва водата през топлообменник в горната част на корпуса (изображение 3).

Засега лодката има две бутилки за вода като резервоари и няма топлообменник. Резервоарите просто увеличават топлинната маса, така че двигателите отнемат много повече време, за да се загреят.

Валът на двигателя е свързан към опората чрез две универсални съединения, ос и т.нар. Можете да видите страничен изглед на този монтаж на второто изображение. Моторът е монтиран под ъгъл с 3D отпечатан монтаж и подпорите също се отпечатват (защото счупих старите). Бях доста изненадан да науча, че тези подпори могат да издържат на силите на двигателите. За да поддържам здравината им, направих остриетата с дебелина 2 мм и ги отпечатах със 100% пълнеж. Проектирането и отпечатването на реквизита всъщност е доста готина възможност да изпробвате различни видове реквизити и да намерите най -ефективния. Прикачих 3D моделите на моите реквизити.

Възможна алтернатива

Тестовете показаха, че лодката се нуждае само от 10-20% от обхвата на дроселната клапа, за да се движи бавно (при 1m/s). Преминаването направо към 100% газ води до огромен скок на тока, който напълно деактивира цялата лодка. Също така изискването за охладителна система е доста досадно.

По -добро решение биха могли да бъдат така наречените тласкачи. Двигателят има двигателя директно свързан с витлото. След това целият възел се потопява и следователно се охлажда. Ето връзка към малък двигател със съответния ESC. Това може да осигури максимален ток от 30 A, което изглежда като по -подходящ размер. Вероятно това ще създаде по -малки токови скокове и дроселът не трябва да бъде толкова ограничен.

Стъпка 3: Мускули: Управление

Задвижването е готино, но лодката също трябва да се обърне. Има няколко начина за постигане на това. Двете най -често срещани решения са кормилата и диференциалната тяга.

Кормилата изглеждаха като очевидно решение, затова се заехме. Аз моделирах сглобяване на кормило във Fusion и 3D отпечатах кормилата, пантите и серво монтирането. За сервомоторите избираме два големи 25 -килограмови серво, за да сме сигурни, че относително големите кормила са в състояние да издържат на съпротивлението на водата. След това сервото беше позиционирано вътре в корпуса и свързано с кормилото отвън през отвор с помощта на тънки проводници. Прикачих видео на кормилата в действие. Доста е приятно да гледате как се движи този механичен монтаж.

Въпреки че кормилата изглеждаха страхотно, първите тестови шофиране разкриха, че радиусът на завиване с тях е около 10 м, което е просто ужасно. Освен това кормилата са склонни да се изключат от сервомоторите, което прави лодката неспособна да управлява. Последната слаба точка е дупката за тези проводници. Тази дупка беше толкова близо до водата, че при заден ход тя беше потопена, поради което наводни вътрешността на корпуса.

Вместо да се опитвам да отстраня тези проблеми, премахнах кормилата заедно, затворих дупките и отидох за решение за диференциална тяга. С диференциална тяга двата двигателя се завъртат в обратна посока, за да накарат автомобила да се завърти. Тъй като лодката е почти толкова широка, колкото и къса, а двигателите са разположени далеч от центъра, това позволява завъртане на място. Това изисква само малко работа по конфигуриране (програмиране на ESC и основния контролер). Имайте предвид, че лодка, която използва диференциална тяга, ще се върти в кръг, ако един от двигателите откаже. Може би съм изпитвал това веднъж или два пъти поради текущия проблем със скока, описан в стъпката преди.

Стъпка 4: Мускули: Батерия

За мен изглежда, че RC компонентите, като тези, използвани в тази лодка, могат да се захранват от почти всичко, вариращо от батерия за часовници чак до атомна електроцентрала. Очевидно това е малко преувеличение, но те имат доста широк диапазон на напрежение. Този диапазон не е записан в таблиците с данни, поне не във волта. Той е скрит в рейтинга S. Този рейтинг описва колко батерийни клетки последователно може да обработи. В повечето случаи се отнася до клетки от литиево -полимерен (LiPo). Те имат напрежение от 4.2V, когато са напълно заредени и напрежение от около 3V, когато са празни.

Двигателите на лодки твърдят, че могат да се справят с 2s до 6s, което се превръща в диапазон на напрежение от 6V чак до 25.2V. Въпреки че не винаги бих се доверил на горната граница, тъй като е известно, че някои производители поставят компоненти на дъските си, които могат да издържат само на по -ниско напрежение.

Това означава, че има голямо разнообразие от използваеми батерии, стига да могат да доставят необходимия ток. И всъщност преминах през няколко различни батерии, преди да построя подходяща. Ето кратко описание на трите повторения на батерията, през които лодката е преминала (досега).

1. LiPo батерия

Когато планирахме лодката, нямахме представа колко енергия ще консумира. За първата батерия избираме да изградим пакет от добре познатите 18650 литиево -йонни клетки. Запоявахме ги в 4S 10P пакет, използвайки никелови ленти. Този пакет има диапазон на напрежение от 12V до 16.8V. Всяка клетка има 2200mAh и е с максимална скорост на разреждане 2C (доста слаба), така че 2*2200mA. Тъй като има 10 клетки паралелно, той може да доставя пикови токове от само 44A и има капацитет 22Ah. Ние също така оборудвахме пакета с платка за управление на батерията (повече за BMS по -късно), която се грижи за балансирането на заряда и ограничава тока до 20А.

При тестването на лодката се оказа, че 20А максимален ток е по -малко от потреблението на двигателите и BMS непрекъснато намаляваше захранването, ако не внимавахме с пръчката за дросели. Ето защо реших да свържа BMS и да свържа батерията направо към двигателите, за да получа пълните 44Ампера. Лоша идея!!! Докато батериите успяха да доставят малко повече енергия, никеловите ленти, свързващи клетките, не можаха да се справят. Една от връзките се стопи и предизвика дървения интериор на лодката да произвежда дим.

Да, така че тази батерия не беше подходяща.

2. Автомобилна батерия

За моето доказателство за концепция през 2020 г. реших да използвам по -голяма батерия. Не исках обаче да харча допълнителни пари, затова използвах стар акумулатор за кола. Автомобилните акумулатори не са предназначени за пълно разреждане и презареждане, те винаги трябва да се поддържат при пълно зареждане и да се използват само за краткосрочно избухване за стартиране на двигателя. Ето защо те се наричат стартерни батерии. Използването им като батерия за RC превозно средство значително намалява живота им. Има и друг тип оловна батерия, която често има един и същ форм -фактор и е специално проектирана да се разрежда и зарежда многократно, наречена батерия с дълбок цикъл.

Бях добре запознат с кратките доходи на батерията си, но исках бързо да тествам лодката и батерията така или иначе беше стара. Е, издържа 3 цикъла. Сега напрежението пада от 12V на 5V, когато ударя дросела.

3. LiFePo4 батерия

"Третият път е чар" е това, което казват. Тъй като все още не исках да изразходвам собствените си пари, помолих моя университет за помощ. Разбира се, през цялото време имаха моята мечтана батерия. Нашата Uni участва в състезанието „Formula Student Electic“и следователно има електрическа състезателна кола. Състезателният екип преди това премина от LiFePo4 клетки към 18650 LiPo клетки, тъй като те са по -леки. Така те имат скривалище от множество използвани LiFePo4 клетки, от които вече не се нуждаят.

Тези клетки се различават от LiPo или LiIon клетките в своя диапазон на напрежение. Те имат номинално напрежение 3.2V и то варира от 2.5V до 3.65V. Сглобих 3 от тези 60Ah клетки в 3S пакет. Този пакет може да достави пикови токове от 3C, известен още като. 180А и има максимално напрежение само 11V. Реших да отида за по -ниско напрежение на системата, за да намаля тока на двигателя. Този пакет най -накрая ми позволи да управлявам лодката за повече от 5 минути и да тествам способностите за самостоятелно шофиране.

Няколко думи за зареждането на батерията и безопасността

Батериите концентрират енергията. Енергията може да се превърне в топлина и ако тази топлина приеме формата на пожар в батерията, имате проблем с ръката си. Ето защо трябва да се отнасяте към батериите с уважението, което те заслужават, и да ги оборудвате с правилната електроника.

Батериите имат 3 начина на умиране.

1. Изхвърлянето им под минималното им напрежение (студена смърт)
2. зареждането им над максималното им номинално напрежение (може да причини подуване, пожар и експлозии)
3. изтегляне на твърде много ток или съкращаването им (така че наистина трябва да обясня защо това може да е лошо)

Системата за управление на батерията предотвратява всички тези неща, затова трябва да ги използвате.

Стъпка 5: Мускули: Окабеляване

Окабеляването за мускулната част е показано на първото изображение. На дъното имаме батерия, която трябва да бъде обезопасена с подходящ предпазител (в момента няма такъв). Добавих два външни контакта за свързване на зарядно устройство. Би било добра идея да ги замените с подходящ конектор XT60.

След това имаме голям превключвател на батерията, който свързва останалата част от системата с батерията. Този ключ има действителен ключ и нека ви кажа, че е толкова удовлетворяващо да го завъртите и да видите как лодката оживява.

Мозъкът е свързан към масата на батериите, докато ESC и сервоустройствата са разделени от шунтиращ резистор. Това позволява токът да се измерва през малката оранжева връзка, тъй като причинява малък спад на напрежението върху шунтиращия резистор. Останалата част от окабеляването е само от червено до червено и черно до черно. Тъй като сервомоторите вече не се използват, те просто могат да бъдат игнорирани. Охлаждащите помпи са единственият компонент на лодката, който изисква точно 12V и изглежда не работят добре, ако напрежението е по -високо или по -ниско от това. Следователно те се нуждаят от регулатор, ако напрежението на батерията е над 12V, или от повишаващ преобразувател, ако е под това.

С кормилото на кормилото и двата сигнални проводника на ESC ще отидат към един и същ канал в мозъка. Сега обаче лодката използва диференциална тяга, известна още. плъзгащо се управление, така че всеки ESC трябва да има свой собствен канал и сервоусилителите изобщо не са необходими.

Стъпка 6: Мозък: Компоненти

Мозъкът е голяма кутия, пълна с интересна електроника. Много от тях могат да бъдат намерени в състезателни дронове на FPV, а някои от тях всъщност бяха извадени от моя собствен дрон. Първото изображение показва всички електронни модули. Те са добре подредени един върху друг с помощта на месингови печатни платки. Това е възможно, тъй като FPV-компонентите идват в специални форм-фактори, наричани място на стека. Отдолу нагоре нашият стек съдържа следното:

Борд за разпределение на енергия (PDB)

Това нещо прави точно това, което подсказва името и разпределя силата. Влизат два проводника от батерията и предлагат множество подложки за запояване за свързване на различни модули към батерията. Този PDB предлага също 12V и 5V регулатор.

Контролер на полета (FC)

Полетният контролер управлява фърмуера на ArduPilot Rover. Той прави най -различни неща. Той управлява контролерите на двигателя чрез няколко ШИМ изхода, следи напрежението и тока на батерията, свързва се с различните сензори и входни и изходни устройства, а също така разполага с жироскоп. Може да се каже, че този малък модул е истинският мозък.

RC приемник

Приемникът е свързан към дистанционно управление. В моя случай това е дистанционно FlySky за RC самолети, което има десет канала и дори установява двупосочна комуникация, така че дистанционното да може да приема и сигнали от приемника. Изходните му сигнали отиват директно към FC през един проводник, използвайки така наречения I-bus протокол.

Видео предавател (VTX)

Мозъчната кутия разполага с малка аналогова камера. Видеосигналът на камерата се предава към FC, който добавя екранен дисплей (OSD) към видео потока, съдържащ информация като напрежението на батерията. След това се предава на VTX, който го предава на специален 5.8GHz приемник от другия край. Тази част не е строго необходима, но е страхотно да можете да видите това, което вижда лодката.

В горната част на кутията има куп антени. Едната е от VTX, две от RC приемника. Другите две антени са следните компоненти.

Телеметричен модул

Антената 433MHz принадлежи към телеметричен модул. Този малък предавател е входно/изходно устройство, което свързва полетния контролер със наземната станция (лаптоп с 433MHz USB ключ). Тази връзка позволява на оператора дистанционно да променя параметри и да получава данни от вътрешните и външните сензори. Тази връзка може да се използва и за дистанционно управление на лодката.

GPS и компас

Голямото кръгло нещо на върха на лодката всъщност не е антена. Е, това е така, но е и цял GPS модул и компасов модул. Това позволява на лодката да знае позицията, скоростта и ориентацията.

Благодарение на растежа на пазара на дронове има голямо разнообразие от компоненти за избор за всеки модул. Най -вероятно ще искате да превключите е FC. Ако искате да свържете повече сензори и имате нужда от повече входове, има множество по -мощни хардуерни опции. Ето списък на всички FC, които ArduPilot поддържа, има дори малиново пи там.

И ето малък списък с точните компоненти, които използвах:

• FC: Omnibus F4 V3S Aliexpress
• RC приемник: Flysky FS-X8B Aliexpress
• Комплект предавател за телеметрия: 433MHz 500mW Aliexpress
• VTX: VT5803 Aliexpress
• GPS и компас: M8N Aliexpress
• Корпус: 200x200x100 mm IP67 Aliexpress
• Дистанционно управление: FLYSKY FS-i6X Aliexpress
• Видео приемник: Skydroid 5, 8 Ghz Aliexpress

Стъпка 7: Мозък: Окабеляване

Мозъкът получава работното си напрежение направо от батерията. Той също така получава аналогово напрежение от токовия шунт и извежда управляващите сигнали за двата двигателя. Това са външните връзки, които са достъпни от външната страна на мозъчната кутия.

Вътрешността изглежда много по -сложна. Ето защо направих малката електрическа схема на първата снимка. Това показва връзките между всички различни компоненти, които описах в предишната стъпка. Направих и няколко удължителни кабела за PWM изходните канали и USB порта и ги насочих към задната част на корпуса (виж изображение 3).

За да монтирам стека към кутията, използвах 3D печатна основна плоча. Тъй като компонентите (особено VTX) произвеждат топлина, аз също прикачих 40 мм вентилатор с още един 3D принтиран адаптер. Добавих 4 черни пластмасови парчета към ръбовете, за да завинтвам кутията върху лодката, без да е необходимо да отварям капака. Прикачени са STL файловете за всички 3D отпечатани части. Използвах епоксидна смола и малко горещо лепило, за да залепя всичко върху.

Стъпка 8: Мозък: Настройка на ArduPilot

Ardupilot Wiki описва как да настроите роувър много подробно. Ето документацията на Rover. Тук само ще надраскам повърхността. По принцип има следните стъпки, за да стартирате и стартирате ArduPilot Rover, след като всичко е свързано правилно:

1. Флаш фърмуер на ArduPilot към FC (Съвет: за това можете да използвате Betaflight, обикновен софтуер за дронове FPV)
2. Инсталирайте софтуер за наземна станция като Mission Planner и свържете дъската (вижте потребителския интерфейс за планиране на мисии на изображение 1)

3. Направете основна хардуерна настройка

   • калибрирайте жироскопа и компаса
   • калибрирайте дистанционното управление
   • настройка на изходни канали

4. Направете по -разширена настройка, като преминете през списъка с параметри (изображение 2)

   • сензор за напрежение и ток
   • картографиране на канали
   • Светодиоди
5. Направете тест драйв и настройте параметрите за дросела и кормилното управление (изображение 3)

И бум, вие имате самоуправляващ се марсоход. Разбира се, всички тези стъпки и настройки отнемат известно време и неща като калибрирането на компаса могат да бъдат доста досадни, но с помощта на документите, форумите на ArduPilot и уроците в YouTube можете в крайна сметка да стигнете до там.

ArduPilot ви предоставя усъвършенствана площадка с множество параметри, които можете да използвате, за да изградите почти всяко самоуправляващо се превозно средство, за което се сетите. И ако пропускате нещо, можете да се ангажирате с общността, за да го изградите, тъй като този страхотен проект е с отворен код. Мога само да ви насърча да опитате, тъй като това е вероятно най -лесният начин да влезете в света на автономните превозни средства. Но ето един малък професионален съвет: Изпробвайте го с просто превозно средство, преди да построите гигантска RC лодка.

Ето малък списък с разширените настройки, които направих за моята конкретна хардуерна настройка:

• Променено картографиране на канали в RC MAP

  • Стъпка 2-> 3
  • Дросел 3-> 2
• Активирани I2C RGB светодиоди
• Тип на рамката = Лодка

• Настройка на Skid Steering

  • Канал 1 = ThrottleLeft
  • Канал 2 = ThrottleRight
• Канал 8 = FlightMode
• Канал 5 = Активиране/Дезактивиране

• Настройка на тока и монитора на батерията

  • BATT_MONITOR = 4
  • След това рестартирайте. BATT_VOLT_PIN 12
  • BATT_CURR_PIN 11
  • BATT_VOLT_MULT 11.0

Стъпка 9: Мозък: Персонализиран LED контролер

Първа награда в конкурса Make it Move 2020