Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:49

За да синтезирате ваканционния проект, ние ще се възползваме от линиите, които следват. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Стъпка 1: De Componenten Verzamelen

Сметка за материали:

• Шасито е 3D отпечатано 5 x 100 x 150
• 50: 1 Полулу моторен
• DRV 8833 H- Брюг
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Батерия
• Ардуино Леонардо
• 2 Wago klemmen
• Сензор QTR-8A
• Модул HC-05 BT
• USB oplader за батерия
• Кабелни проводници
• Arduino към +/- кабел

Това е най -доброто от opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Стъпка 2: Доказателство за концепции

Vooraleer е старт на програмата за програмиране на компонент (DRV - HC 05 - QTR -8A) и POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componentnten werken.

В библейските таблици с данни.

1. Сензор

Нека да се опитаме да запазим сензорите за zwart и с voldoende в elkaar liggen, за да срещнем библиотеката на Arduino QTR.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen и 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

За да се справите с POC и да преборите проблемите. Нека е избрано да се избира Serial1, да се изчислява скоростта на 9600 zet или deze Serial. Тестът на данните е kan verzenden в 2 richtingen, vooraleer е doorgaat naar de volgende stap. (От компютър към телефон - от телефон към компютър).

In bijlage vind je mijn code van de proof of concept, moest je er niet aan uit geraken.

Стъпка 3: De Assembly Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Нека er op dat е achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Забележка Коос ик ервоор за сензор за вграден 5 мм бонван де ланд латен ханг.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grib hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

Размерът на изображението е 10 x 15 x 0, 5 cm, и е 3D печат. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed wide zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Стъпка 4: Окабеляване

Обявата е изтрита от нашата база от схемите в биджлаге.

ОПГЕЛЕТ:

- Нека zéker op met A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd е zodat je geen лоши връзки hebt!

Стъпка 5: De Code

Laad volgend програма op de Arduino, zorg ervoor dat е библиотека serialcommand en eepromanything в dezelfde map hebt staan als je arduino project.

De code vind е hier:

КОД

Стъпка 6: De Regelaar

В кода на Vind има 3 параметъра, които трябва да бъдат зададени от командос, който може да се използва. (bv set kp 50, set diff 2,..)

Параметрите на влажност се връщат към командата „отстраняване на грешки“.

Параметри на верандата, които могат да бъдат използвани от Volgende Waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Версия на робота в de bochten / verlaag разл

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - диференциал 0,5 en мощност 55

Стъпка 7: Резултат от Het

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Стъпка 8: Съвети и трикове

Ik ondervond enkele problemen met mijn robot, ik geef graag enkele съвети mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG правилно) се срещна наляво Напред, наляво Назад, надясно Напред и надясно Назад.
• Контролерът е показател за опция 0 (0) и 5 (30) за избор на позиция за юист
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed huge