Контрол на светлините с очите си: 9 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

Този семестър в колежа взех курс, наречен Инструментация в биомедицината, в който научих основите на обработката на сигнали за медицински приложения. За окончателния проект на класа моят екип работеше по технологията EOG (електроокулография). По същество електродите, прикрепени към нечии слепоочия, изпращат разлика в напрежението (въз основа на корнео-ретиналния дипол) към верига, предназначена да филтрира и усилва сигнала. Сигналът се подава към ADC (аналогово-цифров преобразувател-в моя случай ADC на Arduino Uno) и се използва за промяна на цветовете на неопикселно бижу.

Този урок е начин за мен да запиша наученото и също така да споделя с обикновения читател как сигналите са изолирани от човешкото тяло (затова бъдете предупредени: той е пълен с допълнителни подробности!). Тази верига всъщност може да се използва, с няколко малки промени, за електрически импулси на двигателните сърца като форма на ЕКГ вълна и много повече! Въпреки че със сигурност не е толкова усъвършенстван и усъвършенстван като машините, които бихте намерили в болница, тази лампа с контрол на позицията на очите е чудесна за първоначално разбиране и поглед.

Забележка: Не съм експерт в обработката на сигнали, така че ако има грешки или ако имате предложения за подобрения, моля, уведомете ме! Имам още много да уча, така че коментарът е оценен. Също така, много от докладите, които споменавам в връзки в този урок, изискват академичен достъп, който имам с любезното съдействие на моя университет; извинявам се предварително за тези, които нямат достъп.

Стъпка 1: Материали

• протоборд
• резистори (100, 1k, 10k, 33k, 1M + 0.5M)
• кондензатор (0.1uF)
• инструментален усилвател (INA111 в моя случай, но има няколко, които трябва да работят сравнително добре)
• операционен усилвател (всеки - случайно имах LM324N)
• neopixel (всякакви работи, но използвах бижу)
• 9V батерии x2
• 9V заглавки за батерии x2
• електроди с твърд гел (изборът на електрод е обсъден в стъпка 5)
• потенциометър
• изолиран проводник
• стриптизьори за тел
• поялник + спойка
• алигаторни скоби (с прикрепени проводници - запояйте, ако е необходимо)
• горещо лепило (за стабилизиране на проводници, които биха били огънати напред -назад)
• Arduino (почти всичко работи, но използвах Arduino Uno)

ВИСОКО ПРЕПОРЪЧВА: осцилоскоп, мултицет и функционален генератор. Сондирайте изходите си, вместо просто да разчитате на стойностите на моите резистори!

Стъпка 2: Физиологична основа и необходимост от верига

Бърз отказ от отговорност: В никакъв случай не съм медицински експерт в тази област, но компилирах и опростих това, което научих в час/от Google по -долу, с линкове за по -нататъшно четене, ако искате. Освен това тази връзка е най -добрият преглед на темата, която открих - включва алтернативни техники.

EOG (електроокулография) работи върху корнео-ретиналния дипол. Роговицата (предната част на окото) е леко положително заредена, а ретината (задната част на окото) е леко отрицателно заредена. Когато прилагате електроди върху слепоочията и заземявате веригата си към челото си (помага да стабилизирате показанията си и да се отървете от някои 60Hz смущения), можете да измерите около ~ 1-10mV разлики в напрежението за хоризонтални движения на очите (вижте снимката по-горе). За вертикални движения на очите вместо това поставете електроди над и под окото си. Вижте тази статия за добро четене за това как тялото взаимодейства с електричеството - чудесна информация за импеданса на кожата и т.н. EOGs обикновено се използват за диагностициране на офталмологични заболявания като катаракта, грешки на пречупване или макулна дегенерация. Съществуват и приложения в роботиката с контролиран око, в която прости задачи могат да се изпълняват с едно движение на.. очите.

За да прочетете тези сигнали, т.е.изчислите разликата в напрежението между електродите, ние включваме важен чип, наречен инструментален усилвател, в нашата верига. Този инструментален усилвател се състои от последователи на напрежение, неинвертиращ усилвател и диференциален усилвател. Ако не знаете много за операционните усилватели, моля, прочетете това за авариен курс - по същество те вземат входно напрежение, мащабират го и извеждат полученото напрежение, използвайки неговите захранващи релси. Интегрирането на всички резистори между всеки етап помага при грешки на толеранса: обикновено резисторите имат 5-10% толеранс в стойностите, а редовната верига (не е напълно интегрирана в усилвател на измервателни уреди) ще разчита силно на точността за добра CMMR (вижте следващата стъпка). Последователите на напрежението са за висок входен импеданс (обсъден в горния параграф - основен за предотвратяване на увреждане на пациента), неинвертиращият усилвател е да осигури висока печалба на сигнала (повече за усилване в следващата стъпка) и диференциалният усилвател приема разликата между входовете (изважда стойностите от електродите). Те са предназначени да смажат колкото е възможно повече шум/смущения в обичайния режим (за повече информация относно обработката на сигнала, вижте следващата стъпка) за биомедицински сигнали, които са пълни с външни артефакти.

Електродите са изправени пред известен импеданс на кожата, тъй като тъканите и мазнините на кожата възпрепятстват директното измерване на напреженията, което води до необходимост от усилване и филтриране на сигнала. Тук, тук и ето някои статии, в които изследователите са се опитали да определят количествено този импеданс. Това физиологично количество обикновено се моделира като 51kOhm резистор паралелно с 47nF кондензатор, въпреки че има много вариации и комбинации. Кожата на различни места може да има различни импеданси, особено когато вземете предвид различната дебелина и количество на съседния мускул. Импедансът също се променя с това колко добре е подготвена кожата ви за електроди: като цяло се препоръчва цялостно почистване със сапун и вода, за да се осигури отлична адхезия и консистенция, и дори има специални гелове за електроди, ако наистина желаете съвършенство. Една ключова забележка е, че импедансът се променя с честота (характеристика на кондензаторите), така че трябва да знаете вашата честотна лента на сигнала, за да предскажете импеданса. И да, оценката на импеданса е важна за съвпадение на шума - вижте следващата стъпка за повече информация по този въпрос.

Стъпка 3: Обработка на сигнала: Защо и как?

Защо не можете просто да използвате разликата в напрежението 1-10mV като незабавен изход за управление на светодиодите? Е, има много причини за филтриране и усилване на сигналите:

• Много ADC (аналогово-цифрови преобразуватели-вземете аналоговия вход и ги дигитализирайте за четене и съхраняване на данни на компютъра) просто не могат да открият такива малки промени. Например, ADC на Arduino Uno е конкретно 10-битов ADC с 5V изход, което означава, че съпоставя 0-5V входно напрежение (стойностите извън обхвата ще се "релсират", което означава, че по-ниските стойности ще се четат като 0V и по-високите стойности се четат като 5V) до цялостни стойности между 0 и 1023. 10mV е толкова малко в този 5V диапазон, така че ако можете да усилите сигнала си до пълния 5V диапазон, малките промени ще бъдат по -лесно откриваеми, защото ще бъдат отразени от по -големи количествени промени (5mV промяна на 10mV за разлика от 2V промяна на 4V). Мислете за това като за малка картинка на вашия компютър: детайлите може да са перфектно дефинирани от вашите пиксели, но няма да можете да различавате форми, освен ако не разширите картината.

  Обърнете внимание, че наличието на повече битове за вашия ADC е по -добре, защото можете да сведете до минимум шума на квантуване от превръщането на вашия непрекъснат сигнал в дискретни, дигитализирани стойности. За да изчислите колко бита са ви необходими за ~ 96% запазване на входния SNR, използвайте N = SNR (в dB)/6 като правило. Искате също да имате предвид портфейла си: ако искате повече битове, трябва да сте готови да отделите повече пари

• Шумът и смущенията (шум = случайни артефакти, които правят вашите сигнали назъбени, вместо гладки срещу смущения = неслучайни, синусоидални артефакти от съседни сигнали от радиовълни и т.н.) измъчват всички сигнали, измерени от ежедневието.

  • Най -известната от тях е 60Hz смущения (50Hz, ако сте в Европа и нито една в Русия, защото те използват DC за разлика от AC за изходната мощност …), която се нарича комунална честота от променливотоковите електромагнитни полета на електрическите контакти. Електропроводите пренасят AC напрежение от електрически генератори до жилищни райони, където трансформаторите понижават напрежението до стандартното ~ 120V в американските електрически контакти. Променливото напрежение води до тази постоянна вана с 60Hz смущения в заобикалящата ни среда, която пречи на всички видове сигнали и трябва да се филтрира.

  • 60Hz смущения обикновено се наричат смущения в общ режим, защото се появяват и в двата ви входа (+ и -) към оп усилватели. Сега операционните усилватели имат нещо, наречено коефициент на отхвърляне на общ режим (CMRR), за да се намалят артефактите в общия режим, но (поправете ме, ако греша!) Това е предимно добро за шумовете от обикновения режим (случаен: шум вместо неслучайни: смущения). За да се отървете от 60Hz, филтрите за спиране на честотната лента могат да се използват за селективно премахване от честотния спектър, но тогава вие също рискувате да премахнете действителните данни. В най -добрия случай можете да използвате нискочестотен филтър, за да поддържате само диапазон от честоти, по -ниски от 60Hz, така че всичко с по -високи честоти се филтрира. Това направих за EOG: очакваната честотна лента на сигнала ми беше 0-10Hz (пренебрегвайки бързите движения на очите-не исках да се занимавам с това в нашата опростена версия), така че премахнах честоти над 10Hz с нискочестотен филтър.

    • 60Hz може да повреди сигналите ни чрез капацитивно свързване и индуктивно свързване. Капацитивното свързване (прочетено на кондензаторите тук) възниква, когато въздухът действа като диелектрик за AC сигнали, които трябва да се провеждат между съседни вериги. Индуктивното свързване идва от закона на Фарадей, докато пускате ток в магнитно поле. Има много трикове за преодоляване на свързването: можете да използвате заземен щит като нещо като клетка на Фарадей, например. Усукването/оплетенето на проводници, когато е възможно, намалява площта, на която индуктивното свързване може да пречи. Съкращаването на проводниците и намаляването на общия размер на вашата верига също имат същия ефект по същата причина. Разчитането на захранването на батерията за релсите за оп усилвател, а не на включването към електрически контакт също помага, защото батериите осигуряват източник на постоянен ток без синусоидални трептения. Прочетете много повече тук!

    • Нискочестотните филтри също се отърват от много шум, тъй като случаен шум е представен от високи честоти. Много шумове са бял шум, което означава, че шумът присъства за всички честоти, така че ограничаването на вашата честотна лента на сигнала доколкото е възможно помага за ограничаване на това колко от този шум присъства във вашия сигнал.

      Някои нискочестотни филтри се наричат филтри за премахване на псевдоними, защото предотвратяват създаването на псевдоними: когато синусоидите са под извадка, те могат да бъдат открити като различна честота, отколкото всъщност са. Винаги трябва да помните да следвате теоремата за вземане на проби от Nyquist (примерни сигнали с 2x по -висока честота: нуждаете се от честота на дискретизация> 2Hz за очакваната синусова вълна от 1Hz и т.н.). В този случай на EOG не трябваше да се притеснявам за Nyquist, тъй като се очакваше сигналът ми да бъде главно в обхвата 10Hz, а моите Arduino ADC проби на 10kHz - повече от достатъчно бързо, за да хвана всичко

  • Има и малки трикове за премахване на шума. Единият е да използвате звездно заземяване, така че всички части на вашите схеми да имат точно същата референция. В противен случай това, което една част нарича "заземяване", може да се различава от друга част поради лекото съпротивление на проводниците, което се добавя в несъответствия. Запояването към протоборд, вместо да се придържате към макети, също намалява известния шум и създава сигурни връзки, на които можете да се доверите, за разлика от вмъкването при натискане.

Има много други начини за потискане на шума и смущенията (вижте тук и тук), но можете да вземете курс по това или в Google за повече информация: нека преминем към действителната верига!

Стъпка 4: Как работи веригата

Не се плашете от електрическата схема: ето груба разбивка на това как всичко работи: (вижте и предишната стъпка за някои обяснения)

• Най -вляво имаме електродите. Единият е прикрепен към лявото слепоочие, друг към десния слепоочие, а третият електрод е заземен към челото. Това заземяване стабилизира сигнала, така че има по -малко дрейф, и също така се освобождава от някои от 60Hz смущения.
• Следва инструменталният усилвател. Върнете се две стъпки назад за обяснение какво прави за генериране на разликата в напрежението. Уравнението за промяна на усилването на усилвателя е на страница 7 от информационния лист [G = 1+ (50 kOhm/Rg), където Rg е свързан към щифтовете 1 и 8 на усилвателя. За моята верига се коригирах до печалба от 500 с помощта на Rg = 100Ohm.
• След като усилвателят на измервателните уреди изведе 500х усилената разлика в напрежението, има RC нискочестотен филтър от първи ред, който се състои от резистор R_filter и кондензатор C_filter. Нискочестотният филтър предотвратява сглаждането (не ме притеснява, тъй като от Nyquist трябва да взема проби поне 20Hz за очакваната честотна лента 10Hz, а пробите от Arduino ADC при 10 kHz-повече от достатъчно) и също така изрязва шума на всички честоти, които не ми трябват. RC системата работи, защото кондензаторите позволяват високи честоти чрез лесно, но пречат на по -ниските честоти (импеданс Z = 1/(2*pi*f)) и създаването на делител на напрежение с напрежението в кондензатора води до филтър, който позволява само по -ниски честоти чрез [границата за 3dB интензитет се управлява от формулата f_c = 1/(2*pi*RC)]. Регулирах стойностите на R и C на филтъра си, за да прекъсна сигнали, по -високи от ~ 10Hz, защото биологичният сигнал за EOGs се очаква в този диапазон. Първоначално прекъснах след 20Hz, но след експеримента 10Hz работеше също толкова добре, затова отидох с по -малката честотна лента (по -малка честотна лента е по -добре да изрежете всичко ненужно, за всеки случай).
• С този филтриран сигнал измервах изхода с осцилоскоп, за да видя моя диапазон от стойности, гледайки наляво и надясно (двете крайности на моя диапазон). Това ме доведе до около 2-4V (тъй като усилването на инструменталния усилвател беше 500x за обхват ~ 4-8mV), когато целта ми е 5V (пълен обхват на Arduino ADC). Този диапазон варира много (в зависимост от това колко добре лицето е измило кожата предварително и т.н.), така че не исках да получа толкова много печалба с моя втори неинвертиращ усилвател. В крайна сметка го коригирах, за да има печалба само около 1,3 (регулирайте R1 и R2 във веригата, защото усилването на усилвателя = 1+R2/R1). Ще трябва да обхванете собствения си изход и да настроите от там, така че да не надхвърляте 5V! Не използвайте само стойностите на моите резистори.
• Този сигнал вече може да се подава в аналоговия щифт на Arduino за четене, НО Arduino ADC не приема отрицателни входове! Ще трябва да изместите сигнала си нагоре, така че обхватът да е 0-5V за разлика от -2.5V до 2.5V. Един от начините да поправите това е да прикрепите масата на вашата платка към 3.3V щифта на Arduino: това измества сигнала ви с 3.3V (повече от 2.5V оптимално, но работи). Обхватът ми беше наистина нестабилен, затова проектирах променливо напрежение на изместване: по този начин можех да завъртя потенциометъра, за да центрирам диапазона до 0-5V. Това е по същество променлив делител на напрежение, използващ +/- 9V захранващи релси, така че да мога да прикрепя заземяването на веригата към всяка стойност от -9 до 9V и по този начин да изместя сигнала си нагоре или надолу 9V.

Стъпка 5: Избор на компоненти и стойности

С обяснената схема, как да изберем кой (електрод, операционен усилвател) да използваме?

• Като сензор, електродите с твърд гел имат висок входен импеданс и нисък изходен импеданс: това по същество означава, че токът може лесно да премине надолу по веригата към останалата част на веригата (нисък изходен импеданс), но би имал проблем с преминаването нагоре по веригата обратно към слепоочията ви (висок входен импеданс). Това предотвратява нараняването на потребителя от високи токове или напрежения в останалата част на вашата верига; всъщност много системи имат нещо, наречено резистор за защита на пациента за допълнителна защита, за всеки случай.

  • Съществуват много различни видове електроди. Повечето хора предлагат Ag/AgCl електроди с твърд гел за използване в приложения EKG/EOG/и т.н. Имайки предвид това, трябва да потърсите съпротивлението на източника на тези електроди (върнете се две стъпки назад за моите бележки за импеданса на кожата) и да го съпоставите с устойчивостта на шума (напрежението на шума във V/sqrt (Hz), разделено на шумовия ток в A/sqrt (Hz) - вижте информационните листове на операционни усилватели) на вашите операционни усилватели - така избирате правилния инструментален усилвател за вашето устройство. Това се нарича съвпадение на шума и обяснения защо съвпадението на съпротивлението на източника Rs с шумоустойчивостта Rn може да се намери онлайн, както тук. За моя INA111, който избрах, Rn може да се изчисли, като се използва напрежението на шума и шумовия ток от информационния лист (екранна снимка по -горе).

    • Има МНОГО статии, оценяващи работата на електрода, и никой електрод не е най -добрият за всички цели: опитайте тук например. Импедансът също се променя за различни честотни ленти, отразени в информационните листове на операционния усилвател (някои листове с данни ще имат криви или таблици с различни честоти). Направете проучване, но не забравяйте да имате предвид портфейла си. Приятно е да знаете кои електроди/оп усилватели са най -добри, но няма смисъл, ако не можете да си го позволите. Ще ви трябват поне 50 електрода поне за тестване, а не само 3 за еднократна употреба.

      • За оптимално съвпадение на шума, не само Rn ~ = Rs: вие също искате напрежението на шума * шумният ток (Pn) да бъде възможно най -нисък. Това се счита за по -важно от правенето на Rn ~ = Rs, защото можете да регулирате Rs и Rn, като използвате трансформатори, ако е необходимо.

        Предупреждения с трансформатори (поправете ме, ако греша): те могат да бъдат малко обемисти и по този начин не са оптимални за устройства, които трябва да бъдат малки. Те също така натрупват топлина, така че са необходими радиатори или отлична вентилация

      • Шумът съвпада само с първия ви начален усилвател; вторият усилвател не влияе толкова много, така че всеки операционен усилвател ще свърши работа.

Стъпка 6: Изграждане на веригата

Използвайте диаграмата за фризиране по -горе, за да изградите веригата (второто копие очертава за какво се отнася всяка част в схемата от предишната стъпка). Ако имате нужда от помощ при идентифицирането на светодиодите в диаграмата, използвайте този калкулатор за цветен код на резистора, но Rg на усилвателя за инструменти е 100Ohm, R_filter е 1.5MOhm, C_filter е 0.1uF, R1 на неинвертиращия усилвател е 10kOhm, R2 е 33 kOhm, а резисторът за потенциометъра е 1 kOhm (потенциометърът варира от 0 до 20 kOhm). Не забравяйте да промените стойностите на резистора си, за да коригирате печалбите!

Редактиране: има грешка в изместената земна част. Изтрийте левия черен проводник. Резисторът трябва да бъде свързан с червения проводник към захранващата шина, както е показано, но също така и към втория щифт, не първи, на потенциометъра. Първият щифт на потенциометъра трябва да бъде свързан към 5V щифта на Arduino. Оранжевият проводник, който е офсетното заземяване, трябва да бъде свързан към втория щифт, а не към първия.

Много съм обсъждал офсетното поле. На диаграмата можете да видите, че земята Arduino е показана като свързана със земята на макета. Това е в сценария, че не е нужно да променяте позицията си. Ако сигналът ви е извън обхвата и трябва да изместите земята, първо опитайте да свържете земята Arduino към щифта 3.3V на Arduino и прегледайте сигнала си. В противен случай опитайте да свържете оранжевия проводник в настроен потенциометър (офсетова маса) към щифта GND на Arduino.

ЗАБЕЛЕЖКА ЗА БЕЗОПАСНОСТ: НЕ дръжте батериите вътре при запояване и НЕ НЕ поставяйте или запоявайте батериите назад. Вашата верига ще започне да пуши, кондензаторите ще издухат и платката може също да се повреди. Като основно правило, използвайте само батериите, когато искате да използвате веригата; в противен случай ги свалете (добавянето на превключвател за лесно изключване на батериите също би било добра идея).

Обърнете внимание, че трябва да изградите веригата парче по парче (проверявайте всеки етап!) И върху макет преди запояване към протоборд. Първият етап, който трябва да проверите, е инструменталният усилвател: прикрепете всички релси (запояване в държачите на батериите), Rg и т.н. и използвайте осцилоскоп върху изходния щифт. За начало използвайте генератор на функции с 1Hz синусоидална вълна с амплитуда 5mV (или най -ниската, която вашият генератор ще пусне). Това е само за да проверите дали инструменталният усилвател работи правилно и вашият Rg осигурява вашата целева печалба.

След това проверете нискочестотния филтър. Добавете тази част от веригата и проверете формата на вълната: тя трябва да изглежда абсолютно еднаква, но по -малко шум (назъбена - вижте последните две изображения по -горе). Нека сега изследваме вашия краен изход с осцилоскоп с вашите електроди вместо с функционален генератор …

Стъпка 7: Тестване на верига с човек

Отново поставете електроди в лявото и дясното слепоочие и прикрепете заземяващ проводник към електрод на челото си. Едва след това трябва да добавите батерии - ако възникне изтръпване, ИЗТЕЧНА отстранете и проверете отново връзките !!! Сега проверете диапазона от стойности, когато гледате наляво спрямо дясно и регулирайте R1/R2 на неинвертиращия усилвател, както е обяснено преди две стъпки-не забравяйте, че целта е 5V диапазон! Вижте снимките по -горе за бележки за какво да внимавате.

Когато сте доволни от всички стойности на резистора, запоявайте всичко към протоборд. Запояването не е строго необходимо, но осигурява по -голяма стабилност спрямо обикновените пресови съединения и премахва несигурността, че веригата не работи, просто защото не сте ги натиснали достатъчно силно.

Стъпка 8: Код на Arduino

Целият код е приложен в долната част на тази стъпка!

Сега, когато имате диапазон 5V, трябва да се уверите, че той попада в рамките на 0-5V вместо от -1V до 4V и т.н. Или прикрепете земята към 3.3V щифта на Arduino или прикрепете изместеното напрежение на земята (оранжев проводник отгоре) към заземяващата шина и след това свържете проводник от заземителната релса към GND щифта на Arduino (това е за промяна на сигнала нагоре или надолу, така че да попаднете в диапазона 0-5V). Ще трябва да си поиграете: не забравяйте да разширите обхвата си, когато не е сигурно!

Сега за калибриране: искате светлината да променя цветовете за различни позиции на очите (гледайки далеч наляво срещу не толкова вляво..). За това се нуждаете от стойности и диапазони: стартирайте EOG-calibration-numbers.ino към Arduino с всичко, свързано правилно (завършете връзките към Arduino и neopixel според моята диаграма на фриттинг). Не е изключително необходимо, но също така стартирайте кода bioe.py, който имам - това ще изведе текстов файл на вашия работен плот, за да можете да записвате всички стойности, докато гледате наляво или надясно (кодът на python е адаптиран от този пример). Това, което направих, беше погледнете наляво за 8 удара, след това надясно, след това нагоре, след това надолу и повторете за усредняване по -късно (вижте output_2.pdf за един дневник, който водех). Натиснете ctrl+C, за да напуснете, когато сте доволни. Използвайки тези стойности, след това можете да регулирате диапазоните на анимациите в моя код BioE101_EOG-neopixel.ino. За мен имах анимация на дъгата, когато гледах право напред, синьо за крайно ляво, зелено за леко ляво, лилаво за леко дясно и червено за крайно дясно.

Стъпка 9: Бъдещи стъпки

Voila; нещо, което можете да контролирате само с очите си. Има много неща за оптимизиране, преди да успее да стигне до болница, но това е за друг ден: основните понятия сега са поне по -лесни за разбиране. Едно нещо, което бих искал да се върна и да променя, е да коригирам печалбата си до 500 за усилвателя на инструментите: поглеждайки назад, това вероятно беше твърде много, защото сигналът ми след това вече беше 2-4V и ми беше трудно да използвам неинвертиращия усилвател за перфектно регулиране на обхвата ми …

Трудно е да се постигне последователност, тъй като сигналът се променя ТОЛКОВА за различни условия:

• различен човек
• условия на осветление
• подготовка на кожата (гелове, измиване и др.)

но въпреки това съм доста доволен от последното си видео доказателство за изпълнение (направено в 3 часа сутринта, защото тогава всичко по магически начин започва да работи).

Знам, че голяма част от този урок може да изглежда объркващ (да, кривата на обучение също беше трудна за мен), така че моля не се колебайте да задавате въпроси по -долу и ще направя всичко възможно да отговоря. Наслади се!

Вицешампион в Недосегаемото предизвикателство