Съдържание:
- Стъпка 1: Какво ни трябва
- Стъпка 2: Събиране на BLE MAC адрес и характеристика
- Стъпка 3: Скица на Tactigon
- Стъпка 4: Скица на робота
- Стъпка 5: Последни съображения
Видео: Робот, задвижван от Arduino, управляван с Tactigon: 5 стъпки
2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53
От Tactigon Вижте нашия проект Следвайте още от автора:
Информация за: TACTIGON SKIN е контролер за жестове с алгоритми за изкуствено интегриране и сензори на борда, който решава неестественото действие на традиционното устройство по време на взаимодействие с машини. КЛЮЧОВИ ТОЧКИ: … Повече за Tactigon »
Общ преглед
Тази публикация ще покаже как да се възползвате от възможностите на BLE Central на Tactigon. Искахме да контролираме нашия робот, като използваме Tactigon като „3D волан“, контролиращ скоростта с височина и управление с ролка. Направихме толкова малко промени в оригиналния примерен код на Alphabot2 за Bluetooth и написахме скица за The Tactigon, за да се свърже с BLE характеристиката на робота и да записва скорости на колелата.
Стъпка 1: Какво ни трябва
Tactigon с конфигуриран Arduino IDE робот. Използвахме робот с 2 колела с дъска Arduino и радио BLE, свързано с UART. Други видове роботи или такива по поръчка също могат да работят. Робот BLE MAC адрес и характерно забавление
Стъпка 2: Събиране на BLE MAC адрес и характеристика
След като нашата среда е конфигурирана и нашите платки са ВКЛЮЧЕНИ, трябва да съберем BLE MAC адрес и характеристика. За целта използвахме безплатно приложение за Android, наречено BLE Scanner.
Няколко секунди след приложението трябва да покаже BLE на робота:
Както виждаме, всички BLE устройства около нас са показани в този раздел. Трябва да запишем MAC адреса на Waveshare_BLE: в този случай той е: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Чрез щракване върху бутона CONNECT получаваме достъп до информацията на устройството като атрибут, услуга и персонализирана характеристика.
Тук трябва да запишем ИСТИНСКО ХАРАКТЕРИСТИЧНИЯ UUID, в този случай: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. С тези елементи можем да настроим нашия Tactigon BLE да действа като BLE Central в раздела setup () на кода.
Стъпка 3: Скица на Tactigon
цикъл ()
В този раздел имаме ядрото на скицата. При честота от 50Hz актуализираме кватерниони и ъгли на ъгъла.
Анализният ъгъл на подаване, предоставен от библиотеката Tactigon, можем да определим радиуса на кормилното управление чрез забавяне на вътрешното колело и ускоряването на външното колело.
Анализирайки ролката, вместо това можем да определим скоростта на движение на робота.
С sprintf подготвяме буфера за запис в характеристиката.
Стъпка 4: Скица на робота
Тъй като нашият Bluetooth изпраща получени данни през UART, ние получаваме скорост на колелата директно в серийния буфер. Ние сме задали щифтове за роботи, както следва, всички като изход:
За да анализираме командата, първо четем целия сериен буфер и проверяваме дали е по -дълъг от 0:
Ако командата съдържа „Wh“, можем да анализираме низа и да събереме leftSpeed и rightSpeed.
Функцията direct_motor задава скоростта, предавана от Tactigon на всяко колело на робота. По този начин Tactigon ще действа като виртуален волан!
Стъпка 5: Последни съображения
Тази скица показва потенциалното приложение на Tactigon, като режимът BLE Central може да се свърже със съществуващи BLE устройства и да събира информация или да ги контролира. Очаквайте още код на Tactigon!
Препоръчано:
Робот, управляван с жестове, използващ Arduino: 7 стъпки
Робот, управляван с жестове, използващ Arduino: Роботите се използват в много сектори като строителство, военни, производство, сглобяване и т.н. Роботите могат да бъдат автономни или полуавтономни. Автономните роботи не изискват човешка намеса и могат да действат сами според ситуацията. Вижте
3D печатен Arduino задвижван четириъгълен робот: 13 стъпки (със снимки)
3D печатни Arduino задвижван четириъгълен робот: От предишните Instructables вероятно можете да видите, че имам дълбок интерес към роботизирани проекти. След предишния Instructable, където построих роботизиран двуног, реших да опитам да направя четириног робот, който да имитира животни като куче
Уникален модел на часовник, задвижван от серводвигатели Arduino: 5 стъпки
Уникален модел на часовник, задвижван от Arduino Servo Motors: С тази инструкция ще ви покажа как да създадете часовник с помощта на Arduino Nano и Servo двигатели. За да направите това, ще ви трябват следните елементи
Безжичен робот Arduino, управляван от компютър: 4 стъпки
Безжичен робот Arduino, управляван от компютър: В тази инструкция ще научите как да настроите канал за комуникация между вашия компютър и робот, базиран на Arduino. Роботът, който използваме тук, използва механизъм за диференциално управление, за да се движи. Използвам драйвер за двигател, базиран на реле, вместо MO
Създаване на дистанционно управляван самобалансиращ се робот Arduino: B-робот EVO: 8 стъпки
Създаване на дистанционно управляван самобалансиращ се робот Arduino: B-робот EVO: ------------------------------------ -------------- АКТУАЛИЗАЦИЯ: тук има нова и подобрена версия на този робот: B-роботът EVO, с нови функции! ------------ -------------------------------------- Как работи? B-ROBOT EVO е дистанционно контрол