Автономен робот и дистанционно управление: 11 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

Тази конструкция на робот е предназначена да бъде сравнително евтина и бърза. Ето какво ще ви е необходимо, за да започнете: Хардуер

• 1 Малина Пи
• 1 Двоен двигател с H-мост
• 1 долар конвертор
• 2 3V-6V DC двигателя
• HC-SR04 ултразвуков сензор

Други

• Кутия, която да действа като шаси

  Моята кутия е 7,5 "x 4" x 2"

• Пистолет за горещо лепило
• Нож или ножица
• Поялник

Стъпка 1: Вземете кутия

Опитайте се да намерите кутия, която да пасва на целия ви хардуер, без да оставяте твърде много място. Кутия с размери 7.5 "x 4" x 2 "пасва перфектно на всичките ми компоненти.

Стъпка 2: Изрежете дупки за двигатели

Изрежете дупки от двете страни на тялото, така че да е възможно да се направи връзка между колелата и двигателите.

Стъпка 3: Запояването води към връзките на двигателя

Повечето DC двигатели ще се предлагат с малки контури, към които ще трябва да направите връзка. Запояването на проводниците върху контурите е най -добрият начин да се осигури здрава връзка.

Кабелите ще бъдат свързани към изходите на драйвера на H-Bridge.

Стъпка 4: Лепилни двигатели вътре в кутията

Използвайки горещо лепило, поставете двигателите си в кутията, така че да се закрепят срещу ъглите. Нанесете обилно количество лепило и не забравяйте да го задържите, докато лепилото се стегне.

Стъпка 5: Свържете H-Bridge към двигатели

Свържете изводите, които се отделят от двигателите, към изходите на H-моста. Вижте (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) за повече информация относно L298N H-Bridge.

Стъпка 6: Запояването води до конвертор на долари

За да захранвам H-Bridge ще използвам 2 1s липо батерии. При пълно зареждане тези батерии изгасят над 8V, когато са свързани последователно. Не се нуждая моите двигатели да работят толкова бързо, затова използвам конвертора за понижаване на напрежението до 5V. Без значение какво използвате за захранване на H-Bridge, ще трябва да изпълните обща основа от H-Bridge до вашия Raspberry Pi.

Ако използвате източник на захранване, който е в диапазона от 4V - 7V, тогава може да не се наложи да използвате доларов конвертор. В този случай проводниците, идващи от източника на захранване, могат да бъдат свързани директно към H-моста. Все пак ще трябва да прокарате допълнителен проводник от земята на H-Bridge към заземяващ щифт на Raspberry Pi.

Стъпка 7: Инсталирайте Buck Converter

Намерете място, в което да залепите своя долар конвертор. Уверете се, че имате достъп до малкия винт, разположен в горната част на дъската. Ще използваме този винт за регулиране на изходното напрежение.

Стъпка 8: Инсталирайте LIPO батерии

ВНИМАНИЕ! Неправилното използване на липо батерии може да доведе до телесни повреди или унищожаване на имущество. Уверете се, че напълно разбирате тънкостите на lipo батериите, преди да ги внедрите във всеки проект. За да закрепя липо батериите си на място, използвах велкро материал от вътрешната страна на капака. Това гарантира, че те не могат лесно да бъдат прободени или пробити с щифт.

Стъпка 9: Инсталирайте HC-SR04 ултразвуков сензор

Намерете място за изрязване на дупки за ултразвуковия сензор. Като алтернатива, сензорът може да бъде монтиран на върха на кутията. Ако изграждането на автономен робот не е вашата цел, можете да пропуснете ултразвуковия сензор, тъй като няма да е необходимо да управлявате робота дистанционно.

Стъпка 10: Окабеляване

Ако искате да можете да копирате кода от github и да го използвате без никакви проблеми, тогава трябва да свържете вашия робот точно както ще опиша.

Двоен H-Bridge

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ултразвуков сензор

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Ехо изводът извежда 5 волта, GPIO щифтовете на пи са само за 3,3 волта. Даването на GPIO 5 волта може да причини повреда на pi. За да избегнем това, ще поставим верига за разделяне на напрежение между ECHO и GPIO 22. За да научите как да направите делител на напрежение, вижте тук.

Стъпка 11: Софтуер

Първо, ще трябва да имате инсталиран raspbian на вашия Raspberry Pi. За повече информация относно инсталирането на raspbian на вашия Pi, вижте това ръководство за инсталиране.

След като се стартира raspbian, ще искате да ssh в малиновото пи. Ето едно добро ръководство за това как да направите това сигурно.

След като сте ssh'd в pi, инсталирайте git и „клонирайте“файловете от тази връзка:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Това може да се постигне чрез:

git clone

Накрая, за да стартирате програмата, влезте в директорията ARCRobot-1 и стартирайте python3 go_auto.py.