Връзка към OpenManipulator: 20 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Роботните манипулатори са разработени за много видове структури. OpenManipulator има най -простата структура на серийна връзка, но другата структура може да бъде полезна за конкретни задачи, затова предоставяме манипулатори с различна структура като приятели на OpenManipulator. OpenManipulator Link има структура на паралелна връзка, която може да бъде полезна за палетизиране на задачи. Структурата му може да бъде сравнително сложна, но е много ефективна при прости задачи за избор и поставяне и за увеличаване на полезния товар на манипулатора. Сега нека ви покажем как да го направите стъпка по стъпка.

Тази страница ще обясни хардуерната настройка на OpenManipulator Link.

Стъпка 1: Проверете списъка с части

Списък на частите

• Чиния

  Основна плоча-02: 1

• Задвижващи механизми

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Части на шасито (3D печат)

  • БАЗОВА ВРЪЗКА: 1
  • Основа на въртене: 1
  • Притежател а: 1
  • Държач b: 1
  • Връзка 50: 1
  • Връзка 200а: 1
  • Връзка 50 за 250: 1
  • Връзка 200 за 250: 1
  • Връзка 200 б: 4
  • Триъгълна връзка: 1
  • Връзка към инструмента: 1

Кабели

• Кабел_3P_180MM: 1
• Кабел_3P_240MM: 2

Части на оста

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Сачмен лагер (O. D 10mm / I. D 6mm / Ширина 3mm): 24

Разни

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Контролер

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• Компютър (windows, linux, mac) 1

Задайте три идентификатора на Dynamixel на 1, 2, 3 с помощта на R+ Manager.

Стъпка 2: Отпечатване на части за 3D печат

Стъпка 3: Инсталирайте базова връзка към клаксона на Dynamixel (ID 1) с четири болта (WB_M2X04), като същевременно обръщате внимание на позицията за подравняване на маркировката на клаксона на Dynamixel, и отстранете два болта, които са инсталирани на Dynamixel

Стъпка 4: Инсталирайте основна връзка към основна плоча с 4 болта (WB_M2.5X08) и гайки (NUT_M2.5), като същевременно обръщате внимание на позицията за подравняване на маркировката на клаксона Dynamixel

Стъпка 5: Вкарайте въртяща се основна част в частите, сглобени в стъпка 4, и затегнете Dynamixel (ID 1) и ротационната основна част с 4 болта (WB_M2.5X06)

Стъпка 6: Инсталирайте връзка 200 a към Dynamixel (ID 2) чрез 4 болта (WB_M2X03), като същевременно обръщате внимание на позицията за маркиране на подравняване на клаксона на Dynamixel

Стъпка 7: Инсталирайте връзка 50 към Dynamixel (ID 3) чрез 4 болта (WB_M2X03), като същевременно обръщате внимание на позицията за подравняване на маркировката на клаксона Dynamixel

Стъпка 8: Инсталирайте държач B към ротационната основна част с 4 болта (WB_M2.5X06) и две части, сглобени в стъпки 6 и 7 към основната част на въртене с 8 болта (WB_M2.5X04)

Стъпка 9: Докато обръщате внимание на сортирания ред и посоките на шайбите, сглобете ротационна ос за държач a и връзка 200 B с вал (NSFMR6-38), втулки на вала (PSCBRJ6-9), лагери и дистанционни елементи (MSRB6 -1.0)

След като втулките на вала са позиционирани, затегнете болтовете им.

Стъпка 10: Завършете оста на въртене, сглобена в Стъпка 9, с държача B и допълнителните части на оста (накрайник на вала (PSCBRJ6-9), лагер и дистанционни елементи (MSRB6-1.0)) и инсталирайте държача a на Dynamixel (ID 1) с два болта (WB_M2.5X20)

След като втулките на вала са позиционирани, затегнете болтовете им.

Стъпка 11: Сглобете оста на следващото въртене с връзката 50, новата връзка 200 B и частите на оста (вал (NSFMR6-24), втулки на вала (PSCBRJ6-9), лагери и дистанционни елементи (MSRB6-1.0)), докато обръщате внимание на сортираното Указания за поръчка и накрайници на вала

Стъпка 12: Сглобете ротационна ос с вградена връзка 200 B в стъпка 10 и триъгълна връзка и части на оста (вал (NSFMR6-24), втулки на вала (PSCBRJ6-9), лагери и дистанционни елементи (MSRB6-1.0))

Стъпка 13: Сглобете връзка 250 с връзка 200 за 250 и връзка 50 за 250 чрез четири болта (WB_M2X06) и гайки (NUT_M2)

Стъпка 14: Сглобете ротационна ос със свързваща връзка 200 B, инсталирана в стъпка 11, и свързваща част 250 и оста, докато обръщате внимание на сортирания ред и посоките на вала на вала

Стъпка 15: Сглобете ротационна ос с връзката 250, нова връзка 200 B, триъгълната връзка, връзката 200 a и оста, докато обръщате внимание на сортирания ред и посоките на вала

Стъпка 16: Сглобете връзка 200 B в триъгълна връзка Сглобете оста на следващото въртене с триъгълната връзка и нова връзка 200 B

Стъпка 17: Инсталирайте връзка към инструмент чрез сглобяване на ротационна ос с връзката 200 В, инсталирана в стъпка 16 и връзката с инструмента, и сглобете друга ос на въртене с връзка 250, връзката 200 В, инсталирана в стъпка 15 и връзката с инструмента

Стъпка 18: Свържете кабела (Cable_3P_240MM) на OpenManipulator Link, захранване (SMPS 12V5A) и USB кабел към OpenCR и свържете USB кабела към вашия компютър

Стъпка 19: Настройте вакуумния грайфер

Следвайте настройката за вакуумно захващане с помощта на страницата с инструкции на OpenCR.

Стъпка 20: Настройте OpenManipulator Link Software към OpenCR и го стартирайте

качете изходния код в OpenCR и го стартирайте, вижте страницата за електронно ръководство на Robotis OpenManipulator.