Добавете енкодер към Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servo FS90R: 10 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Много е трудно или почти невъзможно да се контролира точно движението на колесния робот с помощта на управление на двигателя с отворен контур. Много приложения изискват точно задаване на позата или разстоянието на пътуване на колесен робот. Малките серво мотори с непрекъснато въртене са чудесно евтино решение за управление на малки роботи, но им липсва контрол на обратната връзка на по -големите серво мотори.

Сервизите Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servo (FS90R) са чудесни за проекти за роботика, но понякога искате контрол на обратната връзка на по -големи сервомотори.

Конвертирането на тези малки сервоустройства за използване на контрол на обратната връзка за позиция със затворен контур всъщност е много лесно, след като добавите сензор за аналогов енкодер на Tamiya и прост алгоритъм за обратна връзка със затворен контур към контролер Arduino или Raspbery Pi.

Стъпка 1: Необходими части

• FeeTech 9g Микро серво с непрекъснато въртене с кръгъл серво клаксон Доставчик: RobotShop Част #: RB-Fit-02 Кол-во: 1 Разходи за единица: $ 4,99 Общо: $ 4,99

• Arduino NG с ATmega8 или подобен микроконтролер Arduino
• Двойка енкодер за Tamiya Twin Motor Gearbox Доставчик: RobotShop Част #: RB-Rbo-122 Кол-во: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Адресни етикети Доставчик: Office Depot Брой: 1 лист Общо: $ 13,99 пакет (25 листа)
• Дискова графика на енкодер от github
• 5V преносимо зарядно за телефон с Micro USB към USB -A кабел за зареждане Доставчик: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Преносимо зарядно устройство Модел: 4021BB Част #: 6304825

Опция Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - Модел B Доставчик: Adafruit Артикул: ID на ПРОДУКТА: 3055
2. Или Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Включва Pi Zero W Доставчик: Adafruit Част #: ID на продукта: 3409Кол -во: 1

Ако използвате Raspbery Pi или Pi Zero W са необходими две допълнителни Pi HATs:

1. Pimoroni Automation pHAT за Raspberry Pi Zero Доставчик: Adafruit Част #: ИДЕНТИФИКАЦИЯ НА ПРОДУКТА: 3352Кол -во: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Доставчик: SparkFun Част #: DEV-14328Количество: 1
3. Заглавка за подреждане на GPIO - Изключително дълги 2x20 пина Доставчик: Adafruit Част #: ИДЕНТИФИКАТ НА ПРОДУКТА: 2223Количество: 2

Стъпка 2: Необходими инструменти

• Мини отвертка Philips
• Пистолет за лепило и лепило или супер лепило
• Иглени клещи за нос
• Поялник и спойка са необходими за версията на Raspberry Pi (по избор)

Стъпка 3: Разпечатайте графичния диск на енкодера върху хартията с етикета на адреса

1. Отворете Encoder_disk.pdf и го отпечатайте върху хартия с етикет за адрес Avery 8160
2. Използвайте ножици, за да изрежете графиката на Encoder диска по пунктираните линии от хартията с етикети и да изрежете централния отвор, като използвате пунктираната линия като водач

Стъпка 4: Прикрепете графичния диск на енкодера към кръглия клаксон на серво

1. Отлепете хартиената подложка от графичния диск на енкодера от Стъпка 3
2. Прикрепете графичния диск на енкодера към задната част на кръглия серво рог и центрирайте графичния отвор на диска на енкодера около шпонката на серво рога
3. Изгладете графичния диск на енкодера, за да премахнете всички въздушни мехурчета или бръчки

Стъпка 5: Прикрепете аналоговия енкодер Tamiya към микро серво мотора

1. Поставете малка капка горещо стопило или супер лепило върху отвора на вала на сервомотора. Използвайте лепило за топене като временно закрепване, но използвайте супер лепило за окончателното трайно закрепване.
2. Прикрепете аналоговия енкодер Tamiya, като гарантирате, че отворът в платката с аналогов енкодер на Tamiya е центриран около вала на серво мотора със сензорите, насочени нагоре/далеч от двигателя

Стъпка 6: Променете сензорните кабели на енкодера

1. Кабелите, предоставени с аналоговия енкодер Tamiya, трябва да бъдат модифицирани, за да работят със стандартна конфигурация на заземен 5V сигнал на аналогови входни щифтове на микроконтролера
2. Разменете заземяващите и 5V проводниците в единия край на кабела на аналоговия сензор, така че 5V проводникът да е в центъра на щифтовия конектор, а заземяващите и сигналните проводници да са в крайното положение на щифтовия конектор
3. Прикрепете немодифицирания край на кабела към щифтовете на аналоговия енкодер на Tamiya
4. Прикрепете модифицирания край на кабела към аналоговите входни щифтове на микроконтролера Arduino, като се уверите, че заземяващият проводник на щифта Arduino е свързан към заземяващия щифт на аналоговия енкодер Tamiya
5. Прикрепете PWM кабела на Micro Servo мотора към P9 PWM щифтовете на вашия микроконтролер Arduino

Стъпка 7: Прикрепете кръгъл серво клаксон към микро серво мотор

Монтирайте кръглия серво рог с графичния диск на енкодера върху вала на микро серво мотора и го прикрепете с помощта на предоставения винт за закрепване на серво рога

Стъпка 8: Хардуерни връзки

Версия на Arduino

1. Свържете модифицирания край на сензорния кабел на енкодера към Analog 4 порта на Arduino, като спазвате правилната ориентация на заземяване-5V-сигнал
2. Свържете PWM конектора на Micro Servo Motor към D9 щифтовете на контролера Arduino
3. Свържете Arduino към захранване

Версия на Raspberry Pi

1. Подредете Pimoroni Automation Phat към заглавката на Raspberry Pi GPIO
2. Подредете SparkFun Pi Servo HAT върху Pimoroni Automation Phat
3. Свържете сигналния щифт на сензора за аналогов енкодер към ADC 1 връзката на Pimoroni Automation Phat
4. Свържете заземяващите и 5V щифтовете на конектора на сензора на аналоговия енкодер към съответните заземяващи и 5V връзки на Pimoroni Automation Phat
5. Уверете се, че разклонителят на изолатора на SparkFun Pi Servo HAT е в отворен режим (вижте ръководството на доставчика), преди да свържете захранването на батерията към шапката
6. Свържете захранването на батерията към Raspberry Pi и SparkFun Pi Servo HAT

Стъпка 9: Изтеглете и стартирайте демонстрационния код на енкодера на микро серво мотора

Версия на Arduino

1. Копирайте, клонирайте или изтеглете демо кода на Arduino Encoder.ino, Encoder.h и Encoder.cpp от github
2. Отворете демонстрационния код в Arduino IDE и изберете вашата дъска от менюто IDE Tools
3. Качете кода на дъската си
4. След като платката Arduino се нулира, тя ще стартира програмата и ще премине през поредица от предварително зададени движения, които илюстрират как да управлявате микро серво мотора, използвайки аналоговия енкодер Tamiya

Версия на Raspberry Pi

1. Копирайте, клонирайте или изтеглете демо кода на encoder.py Python Encoder от github на вашата Raspberry Pi SD карта
2. Отворете демонстрационния код в Python 3 Idle IDE и стартирайте кода от менюто IDE Run
3. След като програмата стартира, тя ще стартира програмата и ще премине през поредица от предварително зададени движения, които илюстрират как да управлявате микро серво мотора с помощта на аналоговия енкодер Tamiya. Декомментирайте кода с етикет интерактивен режим за въвеждане на команди за позиция от командния ред на черупката на Python

Стъпка 10: Изпробвайте онлайн демонстрацията на робота

1. Можете да тествате примерен робот с управлявани от енкодер Micro Servo двигатели на безплатния уебсайт droidguru.net
2. Отидете на: droidguru.net. Гледайте първо урока, ако не знаете как работи (меню Помощ). Джойстикът управлява робота, а бутонът А изстрелва пистолета Airsoft, освен ако той не е излязъл от BB или батерията не се изтощава. (Най -добре, когато се гледа на лаптоп/настолен компютър)

3. Следвайте тези стъпки, за да започнете да използвате примерния робот

   • Влезте като гост
   • Изберете стаята Wheels от панела Join Room
   • Изберете робота Drone Patrol 1 от панела Членове на стаята
   • След като таймерът за обратно отброяване приключи, можете да управлявате робота с джойстика или бутоните за джогинг
   • Изберете отново робота Drone Patrol 1 от панела за членове на стаята, за да започнете нова сесия за управление на робота
4. Виртуалният джойстик управлява робота и бутоните със стрелки за работа с джойстика контролират джогинг/нониус/инкрементални движения на двигателя, използвайки аналоговите енкодери за по -добро изравняване на пистолета със страйкбол с целите