Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous и RC: 22 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Проекти на Tinkercad »

Много много Съжалявам Сега открих, че само дизайнът на краката в tinkercad има проблем, благодарение на Mr.kjellgnilsson.kn за проверка и информиране. Сега променете файла за проектиране и качете. Моля, проверете и изтеглете. Тези, които вече изтеглят и отпечатват, много съжалявам, никога не забелязвам и не знам как се променя.

Всъщност предишният дизайн също работи, но фугата е много тънка и се счупва при бързи стъпки.

Baby MIT Cheetah Robot е предишната версия на този робот. Направих много промени в тази версия. Но още повече искам да направя. Но тази версия е много проста за проектиране от всеки. В предишната версия Тялото е изработено от дърво, но в тази версия аз 3D отпечатвам тялото, така че ако някой иска да го направи този робот е много лесно да се направи. Просто изтеглете и отпечатайте тялото и крака, след това завийте сервомоторите.

Планирам за горния капак след завършване на проекта, но текущ поради държавното заключване не мога да получа капака от доставчика. Въпреки че изглежда сладко, когато носиш две батерии като насипна крава -робот в стомаха.

Това не е надстроено от старата си напълно нова конструкция. Така че всички стъпки са включени в тези инструкции, не искате да се позовавате на инструкциите на version1.

Големите промени са направени

1) Тялото е 3D отпечатано.

2) Неговото Bluetooth управление, както и автономно.

3) Работи с батерия (Силната батерия 18650 2Nos позволява да работи в продължение на дълги часове, От началния дизайн до завършването я тествам за повече от 2 часа, но все още работи на батерия).

4) Много промени в програмата arduino, ние можем да променим скоростта на движение. Ако имаме крак за робота, той никога не пада и по това време променяме променливата smoothdelay в програмата и дори виждаме бавното движение.

Стъпка 1: Необходими материали

Необходими материали

1) Arduino nano - 1 No.

2) HC -05 Arduino Bluetooth модул - 1 No.

3) MG90S Servo - 9 бр.

4) Ултразвуков сензор HC -SR04 - 1No

5) 3D печат Корпус 1 Nos и крака 4 комплекта.

6) Ултразвуков сензорен монтаж - 1 бр

6) LM2596 Регулатор на напрежение DC към DC. - 1Не

7) 3.7V 18650 батерия - 2 бр

8) 18650 държач за единична батерия - 2 бр

9) Превключвател за включване/изключване.

10) M2 X 10 мм винт с гайка - 32 бр.

11) Двустранна обикновена печатна платка.

12) Мъжки и женски щифтове на заглавната част.

13) Проводници.

Стъпка 2: 3D крак за печат

Използвайте Tinkercad, за да проектирате краката и тялото. И го отпечатайте 3D в A3DXYZ.

Стъпка 3: 3D печат

Изтеглете файловете на Tinkercad и ги отпечатайте. По време на фиксирането и окабеляването се поставят някои дупки в тялото.

Стъпка 4: Планирайте и развийте схемата

Според плана искаме да управляваме 9 серво. Така че аз ползвам Цифрови щифтове 2 до 10. Свържете щифта към серво щифтовете с помощта на мъжки конектор. Arduino TX RX е свързан към bluetooth RX и TX, ултразвуков сензор Echo и тригер, свързани към пинове A2 и A3 и захранването за bluetooth и ултразвуков сензор се дава от arduino 5V. За Arduino Vin се дава директно от 2 3.7V батерия 18650. За сервозахранване Захранването се дава от същия 18650, но чрез регулатор на напрежението LM2596.

Използвам двойна печатна платка, за да направя щит. Докато използвате двустранна печатна платка, бъдете внимателни, докато създавате следа в печатната платка, разтопеният проводник преминава през отворите и запълва следващата страна. Използвайте женски щифтове за заглавки в двойната странична печатна платка, за да свържете arduino nano, а в противоположната страна на платката използвайте мъжки щифтове за закрепване на сървърите, запоявах 12 мъжки конектора от 2 до 13. Запоявайте женските щифтове за закрепване за свързване на HC- 05 Bluetooth модул на дъската. И мъжки щифтове за заглавки за ултразвуков сензор. Четири мъжки щифта за заглавки от GND, Vin на arduino, манекен и последен за серво вин. Веригата е много малка.

Стъпка 5: Сглобете крака

В единия крак има 7 парчета. Като мъдри 4 налични комплекта. Присъединете се към краката, където две части, свързани със серво, имат отвор за серво рога от задната страна и неговият отвор до отвор е с дължина 30 мм. и парчетата на връзката са на 6 см от отвора до дупката. В 3D модела зададох само 0,1 мм разлика между връзките, така че да се държи много здраво. Използвам фин шкурка, за да увелича размера на отвора и да фиксирам връзките. Първо се присъединяваме от лявата страна, а след това от дясната страна и след това отдолу. Сега използвайте горния винт като капачка, за да задържите връзките. Присъединете се към четирите комплекта.

Винтовата пластмасова част се простира до задната страна на връзките. Използвайте feviquick (бързо фиксираща течност), за да залепите държача за постоянно с краката. Бъдете внимателни, докато поставяте, Не позволявайте на feviquick да тече вътре в движещите се съединения. След това поставете напълно серво рога от двете страни на крака. Сега проверете и установете, че движението е правилно. Връзките са с дебелина 5 мм, така че са твърди.

Стъпка 6: Промени в тялото

Докато проектирах тялото, забравих за окабеляването и фиксирането на печатни платки, защото не смятам да използвам димоотвод за големи монтажи. Така че поставете 2 мм отвор за окабеляване с етикет за PVC кабел. Поставете печатната платка и LM2596 в горната част на тялото и маркирайте за отвор. Първоначално не планирам серво серво (само план за ултразвуков сензор). Така че вземете малък слот от предната страна за закрепване на серво.

Стъпка 7: Завийте сервомоторите с план

Първата стъпка е да поправите сервомоторите. Този проект има 9 серво. Пин щифт за свързване на сервомотовете, име в програмата arduino и местоположение, отбелязано в първото изображение. Използвам винт и гайка M2 X 10 мм (Първо планирам никелов винт, но докато виждам силата на крака по време на ходене, чувствам, че винтът и гайката се използват, тогава са много стегнати и не се повреждат при ходене). Завийте всички сервоустройства, както е на снимката, и според номера на пина горещо залепете серво съединителите един след друг. Така че е много лесно да се добави и също така няма шанс да смените щифтовете.

Стъпка 8: Винтови вериги

Поставете щита върху тялото и го завийте в краищата с тялото от четирите страни в слота. Маркирайте централна линия в тялото и поддържайте центъра на веригата с центъра на тялото. Завийте платката за регулатор DC към DC LM2596 от задната страна на тялото.

Стъпка 9: Окабеляване и проверка на захранването

ON/OFF Ключът за захранване, който получих, е опцията за винт отпред. И така изрязах малка обикновена печатна платка и завързах превключвателя в тази печатна платка и я залепих горещо. Сега поставете 2 мм отвор от двете страни в печатната платка. Маркирайте тази дупка в задната част на тялото и я пробийте. Завийте превключвателя с 2 мм болт и гайка. Запояване на положителния проводник на батерията през този превключвател към входа на регулатора LM2596 dc към dc.

Стъпка 10: Под Devepment Work Place

Моето работно място (също и леглото ми) по време на разработването на бебешки робот гепард. Вижте как бебето гепард в центъра расте. Можете ли да проследите инструментите около мен. Организирането му след работа през нощта 3 е трудната задача.

Стъпка 11: Фиксиране на главата (Фиксиране на ултразвуков сензор)

Ултразвуков държач е достъпен онлайн. Но държачът на клаксона е за сервовинта SG90. Така че увеличавам размера на отвора на държача и завинтвам серво клаксона с държача на ултразвуковия сензор. Направете 4 -жилен удължител на щифта за заглавка от женски към женски. Вече спойка мъжка глава в щита с окабеляване за ултразвук. Поставете сервомотора на главата на 90 градуса и свържете клаксона с държача на сензора и го завийте здраво.

Стъпка 12: Балансирайте тялото чрез батерията

Вече центърът на тялото е маркиран в тялото с маркер. Повдигнете тялото с отвертка от двете страни на маркировката. Поставете два държача за батерии с батерии от двете страни на щита и го преместете назад, докато тялото е изправено. След това маркирайте шрифта и задния ръб на държача. Поставете два 2 мм отвора на дъното на държача на батерията и го маркирайте върху тялото. Завийте държача на батерията с болт и гайка 2 мм x 10 мм.

Стъпка 13: Коригирайте окабеляването

Вземете предните проводници от едната страна и задните проводници от другата страна. Поръчайте проводниците и използвайте етикет за PVC кабел, завържете проводниците с отворите, които вече са поставени в тялото. Не оставяйте никакъв проводник свободно. Сега корпусът със серво, печатни платки и батерия е готов.

Стъпка 14: Фиксиране на краката

Създайте проста програма arduino и настройте сервомоторите в следното positionLeg1F = 80 градуса

Leg1B = 100 градуса

Leg2F = 100 градуса

Leg2B = 80 градуса

Leg3F = 80 градуса

Leg3B = 100 градуса

Leg4F = 100 градуса

Leg4B = 80

Headservo = 90

степен фиксирайте клаксона на крака към сервомоторите, както е показано на фигурата (поставете 30 -милиметровата връзка успоредно на тялото), затегнете го здраво.

Стъпка 15: Готово бебе MIT Cheetah

Стъпка 16: Android код

Изтеглете apk файла от тук

Изтеглете aia файла от тук

Това е много проста програма, разработена в Android с MIT App Inventor. Всички бутони изпращат знак според натискане и освобождаване на изображение. Досега 21 знака, използвани за всяко действие. Когато arduino получи този знак чрез bluetooth, той работи според получения знак.

Изтеглете приложението от google drive, като щракнете върху горната връзка и го инсталирате на мобилния телефон.

Стъпка 17: Ключове от Android

Списъкът на героите, изпратени от Arduino, е даден по -долу

G отпред ляво F отпред I отпред дясно L ляво S стоп R дясно H BAck ляво B BAck J B задно дясно U Нагоре D Надолу W Само отпред надолу X Назад само надолу Y Само отпред Нагоре Z Назад НАГОРЕ O Пълно P Пълно C Проверете V Hai M Ръчно A Авто

Стъпка 18: Стартирайте приложението за Android

В мобилното включете Bluetooth и отворете Baby Cheetah V2. Щракнете върху изберете bluetooth и изберете arduino bluetooth HC-05. Отваря се екранът за управление. Ново допълнение в контролния екран в сравнение с първата версия е. Автоматично и ръчно, ако превключите на автоматично, всички останали бутони не могат да се използват. Превключете в ръчен режим, за да активирате контрола.

Стъпка 19: Arduino код

Изтеглете кода arduino от Google Drive

Основната цел на програмата arduino е да поддържа тялото в същото положение дори при ходене и завъртане. За този ъгъл на движение на крака се изчислява във всяка височина и го поставя в многоизмерен масив. Съгласно командите, получени от android, програмата проверява масива и премества крака в тази посока. Така че тялото е на една и съща височина, докато ходите и се обръщате. Гепардът ходи смешно като предния крак в цял ръст и задния крак пълен надолу. Като мъдър мъдър стих. Подобно на мъдрия, той също се движи във всички височини.

Стъпка 20: Основни промени в Arduino

Скорост на движение

В предишната версия не е предвидено серво управление, така че сервото да се движи с пълна скорост. Но в тази версия е написана отделна процедура за контрол на скоростта на сервомоторите. Така че цялата програма се променя чрез инициализиране на серво позицията, която искате да преминете към процедурата. Цялата последна позиция на 8 -кратния серво мотор се записва и с новата позиция намерете максималната разлика за всички 8 двигателя. С тази максимална разлика разделете всички стъпки, които искате да се движите поотделно и с цикъл for, повторен за макс стъпки със закъснение, ние променяме скоростта на крака тук.

Автономна

Когато превключите автоматичния режим в android. Автоматичното изпълнение е зададено на true в arduino. В автономния режим роботът се движи автоматично с помощта на ултразвуков сензор.

Как работи

1) Първо роботът отива в позиция на пълна стойка.

2) Придвижете се напред и проверете разстоянието на препятствията от робота.

3) Ако разстоянието е повече от 5 см, то неговото вървене иначе спира.

4) Първо намалете височината до 4 стъпки една по една.

5) Ако препятствието е само порта, което никога не е откривало препятствие на намалена височина, то се придвижва напред чрез крелинг. След известно фиксирано движение се изправете и повторете действието.

6) Дори до 1 височина и откри препятствието, той отново стои на височина на пълнежа (5 -та позиция)

7) Завъртете степента на главата от 90 на 0 и отбележете разстоянието и завъртете главата на 180 градуса и отбележете разстоянието. След това главата се насочва към 90 градуса.

8) Вижте разстоянието отляво и отдясно, обърнете се към посоката с голямо разстояние.

9) След завиване преминете напред и преминете към стъпка 2.

Стъпка 21: Автономно видео

Отворете приложението и свържете робота и щракнете върху автоматичен режим (човек в приложението се променя на робот). Сега вижте движението, придвижете се напред и вижте препятствие и намалете височината му стъпка по стъпка, дори то да има препятствие. Така че се изправи и виж наляво и надясно, в лявата страна сложих велпапе. Така че дясната страна има дълъг път и тя завива надясно и върви.

Стъпка 22: Baby Cheetah в RC Action

Дори чрез автономния режим е много хубаво. Децата обичат да играят с контрол. Ето няколко видеоклипа със забавно действие на робота. Пише хай от показване на крака и глави. Оранжевото черно съчетание е като всички. Планирам горния капак едва след като оправя главата и дизайна, но поради заключване не мога да получа горния капак. Когато работата по корицата приключи, снимам и качвам тук.

Благодаря ви, че преминахте през моя проект.

Още много да се насладите …………… Не забравяйте да коментирате и да ме насърчавате приятели

Съдийска награда в конкурса Arduino 2020