Ъгломер: 3 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

В тази инструкция ще споделя с вас хора начин за извличане на ъгъл от MPU6050 с малиново пи с помощта на python. Пиша тази статия, защото не успях да намеря нито една в интернет, която да ни напътства да използваме MPU6050 за намиране на ъгъл с малиново пи с помощта на python. Използваме алгоритъм за синтез на kalman-filter, използван в мисии на Аполо (не се шегувам). Благодаря на TJK за обяснението на такъв сложен алгоритъм, така че манекени с малко и прилични познания по математика (като мен) да могат да разберат работата на филтъра на Калман. Ако се интересувате, прегледайте блога на TJK с обяснение на kalman-filter

Той е реализирал алгоритъма си в C ++. Не мога да намеря python изпълнението на този алгоритъм никъде в интернет. Затова мислех, че ще направя python реализация на неговия алгоритъм, така че потребителите на python да могат да го използват, за да намерят ъгъл с малиново pi.

Готино. Да започваме.

Стъпка 1: Изисква се оценка:)

1. Raspberry pi и неговите зависимости (Средства за показване, източник на захранване и знаете какво друго е необходимо)
2. MPU6050 (Очевидно)
3. Джъмпери - (женски към женски - зависи от вашия модул MPU6050)

Стъпка 2: Нека ги свържем

Протокол:

В случай, че не сте наясно, MPU6050 използва комуникационен протокол, наречен I2C (произнася се I на квадрат C). Той е много мощен - нужни са само два проводника за SDA и SCL, а максималният брой устройства, които могат да се използват в същото, е ограничен от хардуерните ограничения (поне трябва да можете да свържете до 128 устройства). В нашия случай малиновото пи действа като главен, а MPU6050 - като подчинен.

Ако се интересувате да научите работата на I2C, ето го.

Добре. Да се захващаме за работа.

Нека ги свържем:

Връзките са доста прости.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (щифтове 2 или 4)

GND ----------- GND (щифт 6)

SDA ----------- SDA (щифт 5)

SCL ----------- SCL (щифт 3)

Ако не знаете конфигурацията на пина на малиновото пи, можете да го потърсите в Google. Можете да намерите конфигурацията на щифтове на raspberry pi 3 тук.

Можете също така да разгледате схемата на свързване и да си помогнете. (В диаграмата GND на MPU6050 е свързан с 34 -ия пин на малиново пи. Това също е заземен щифт. Така че не се обърквайте. Можете да го свържете по всякакъв начин.)

Стъпка 3: Нека ги накараме да работят

Изтеглете кода:

Можете да изтеглите или копирате кода от тази връзка на git-hub. Предпочитам изтегляне вместо копиране, защото python изхвърля „непоследователно използване на раздели и интервали в отстъп“понякога, ако копирате и поставите кода. Разберете защо тук.

Стартирайте програмата:

След като сте копирали кода, отворете AngleOMeter.py и го стартирайте. Уверете се, че копирате и двата файла AngleOMeter.py и Kalman.py и те са в една и съща папка (директория). Всичко е готово за тръгване. Наклонете модула MPU6050 и ъгълът на екрана трябва да се промени.

Честито създаване!